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y****n 2018-07-09
Apollo 自动驾驶感知技术分享
征抽取,就是建立一个网格,每一个网格提取的息对应一个值,每一个网格都有一个征,拼接形成一张图;点云聚类,是用可的网格做结果预测;后处理,是由于预测不准,对障碍物的判断会存误差,所以要通过后处理来精确障碍物。闭包提取,是据朝向补全障碍物的形状。 障碍物跟踪。与障碍物检测相结合,检测结果和历史障碍物进行息匹配,得出新障碍物列表。并且输出下一帧以什速度样行驶,得出列表。 视觉感知。Apollo 之前版本的视觉感知数据,主要是红绿灯的数据。已发布的0 同时开放红绿灯检测和识别算法,可以作为视觉感知的典型代表。 红绿灯识别。是根据当前车的位置查高精地图,判断前方是否有红绿灯。如果有,高精地图会返回红绿灯的物理位置,同时采集视频图像。如果并排很多灯,需要准确判断影响决策的灯。
h****e 2018-07-10
程序:我从哪来?
干货概览 计算机程序或者服务的层次,我们来试着分析前面提到的几个问题。 问题 1.我是谁? 服务叫什,服务包含了哪些实例,服务规、部署情况、实例运行状况如何? 2.我从哪来? 服务的游有哪些,不同的游流量如何分配? 3.我往哪去? 服务的下游有哪些,不同的下游流量如何分配? 面对这样的问题,我们的答案是什呢? 百度的运维实践中,我们只需“BNS”就可以获得想要的答案。 BNS(Baidu Naming Service,百度名字服务)是百度云智能运维团队研发的一套分布式的名字服务系统,是百度云Noah智能运维产品中的一个重要基础服务系统。它为每一个服务赋予一个独一无二的名字,根据这个名字,我们就可以获取到这个服务的相关息 ,这些息包括:服务机器部署息(机器IP,部署路径,服务配置,端口息),服务的实例运行状况等其他重要息。简单来讲,它提供了一个服务名到资源息的一个映射关系。
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