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y****n 2018-07-09
Apollo 自动驾驶感知技术分享
我们有很多任务,每个任务输是多源的,包括激光雷达、图像等。如果要用 Apollo 搭建感知系统,如何选择传感器、传感器配置?希望它做什么任务。 这是三种基本传感器的效果对比,LiDAR 是激光雷达,Radar 是汽车通用毫米波雷达,Camera 是摄像头。绿色做得好,黄色做得普通,红色做得差。最后,说明了三种传感器融合效果是最好的。 那么 ,感知系统放模块怎么做? 点云感知。放了 LiDAR 点云测,可以判断点云里的每个点是否为障碍物,障碍物的类型是什么。 感知框架。用的是深度学习,它可以做到精准测和识别。而深度学习非常耗费计算量。需要依靠搭建的车载智能系统,来支撑深度学习模型,以达到毫秒级感知。 高精地图。先以当前的激光雷达为坐标系核心,把地图中的点投到坐标系里。然后建立快速的格,根据感知的距离扩大坐标区域。之后对俯视图进行网格化,网格化参数可以在 Apollo 进行配置。最后输送给障碍物测。 障碍物测。分为特征抽取、点云测、点云聚类、后处理、闭包提取。
l****m 2018-07-10
五年前的预言——2012年云计算时的运维位展望
我在写一篇新的文章,其中会引用到这篇2012年的旧文,所以我原样摘抄下来,很庆幸能转型进云计算这个行业。 云计算的时正在来临,运维的工也将在今后几年中发生翻天覆地的变化。 如果你是一个能给自己做主的人,你必须看清形势顺势而为,在变革的时埋头苦干仍然保证不了你的正常生活;如果你是一个弓骑兵,无论你怎么勤学苦练都打不过坦克手的;铁达尼号上的乘客无论多有钱,总是免不了泡进海水里的。 首先,我为一个运维为何唱衰运维这个业。 我们运维靠什么能力在公司里自立哪? A.关心硬件和施工; B.关注网络问题; C.擅长系统和服务的调试维护; D.相对与架构师/DBA的价格优势; E.快速可靠的响应. 大家看看云计算能给企业带来的好处。 A.硬件完全免维护; B.网络接近免维护; C.系统、服务接近免维护; D.无论是硬件还是人力成本都很廉价; E.可靠性高于个人。 我们会发现,云计算的目标就是要做的比运维人员更好,好到“不用关心”的地步。从技术上来说,各大云计算运营商对通用的Web、RDBMS、存储 服务都是可以做到很好的。
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