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金****洲 2018-07-10
混乱的集群遇见TA 从此岁月静好
它屏蔽了云服务底层繁杂的控逻辑,提供简化接口给上层系统NoahEE调用,使上层系统更好更地释放价Q这么优秀的系统到底是如何实现的呢? AHALO系统采用从架构,分为Master端Agent端。 Master端要做复杂的任务调度控逻辑,并且所有功能都是模块化设计,用户可以根据自己的需求定制安装,包括虚拟化容器理,应用包理、部署、扩缩容、拓扑搭建保活,集群控制等。 Agent端则以简单为原则,弱化繁琐功能,仅作为任务的执行器,其中的supervisor组件,结合父子双进程原理,做到自升级自保活,把云运维人员的工作量降到最低。 整个系统的工作流程也十分简洁优雅!Agent通过定期心跳的方式,与Master进行通信,在心跳发包中发送本机状态信息,在心跳回包中获取Master期望的本机状态plan,并把期望plan与本地实际plan进行对比,针对有差异的地方做相应修改,使二者保持一致,从而保证集群中所有机器最终状态一致。 总之一句话,一朝HALO在手,从此不用发愁。所有运维需求,直接调用接口。
不****主 2018-07-09
高精地
高精地,是Apollo定位、感知、规划模块的基础。 与普通地不同,高精地要服务于自动驾驶车辆,通过一套独特的导航体系,帮助自动驾驶解决系统性能问题,扩展传感器检测边界。目前 Apollo 内部高精地要应用在高精定位、环境感知、决策规划、仿真运行四大场景,帮助解决林荫道路GPS信号弱、红绿灯是定位与感知以及十字路口复杂等导航难题。 一、高精地与传统地 当我们开车时,打开导航地通常会给我们推荐几条路线,甚至会显示道路是否拥堵以及每条路线将花费多长时间、是否有交通制,有多少个交通信号灯或限速标志等,我们会根据地提供的信息来决定是在行驶中直行、左转还是右转以及对周围驾驶环境的评估。 而无人驾驶车缺乏人类驾驶员固有的视觉逻辑能力。如我们可以利用所看到的东西GPS来确定自己的位置,还可以轻松准确地识别障碍物、车辆、行人、交通信号灯等,但要想让无人车变得人类一样聪明,可是一项非常艰巨的任务。 这时就需要高精地了,高精地是当前无人驾驶车技术不可或缺的一部分。它包含了大量的驾驶辅助信息,最重要是包含道路网的精确三维表征,例如交叉路口布局路标位置。
C****X 2018-07-10
群雄逐“”,百度缘何备受关注?
每条车道车道之间的车道线是虚线,实线还是双黄线线的颜色、道路的隔离、隔离的材质甚至道路上的箭头、文字内容、所在位置都会有相应的描述…… 高精度地针对道路形状的准确描绘,甚至可以精确到每个车道的坡度、曲率、航向、高程等,同时为了自动驾驶的考虑,甚至每条车道的限速,推荐速度也会一并提供。 高精地中的道路标识线及路牌信息 (片来源于文章《高精地在无人驾驶中的应用》) 目前,尽自动驾驶科技公司、商以及传统车企对高精度地的定义尚未统一化,但高精度地的绝对坐标精度更高,包含的道路交通信息更丰富(如可分为基础层、道路信息层、周围环境信息层其他信息层)等方面确实已经成为区别传统电子导航地的显著特征。 此外,由于路网每天都有更新变化,如整修、道路标识线磨损及重漆、交通标示改变等,这些都需要及时反馈在高精地上以确保无人车行驶安全,也就同时要求高精度地有更强的数据实时更新功能。 关于高精度地,百度怎么说 百度作为致力于高精度地研发的科技企业,内部人员一度表示将高精度地看做是Apollo 云端服务的核心数据,足知关键!
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