关于 男人涂抹快感增强液【V信;799.196.362】目 的搜索结果,共969
1****6 2018-07-10
分析
相比于简单的循环神经网络,LSTM加了记忆单元cc、输入门ii、遗忘门ff及输出门oo。这些门及记忆单元组合起来大大提升了循环神经网络处理长序列数据的能力。若将基于LSTM的循环神经网络表示的函数记为FF,则其公式为: ht=F(xt,ht−1)ht=F(xt,ht−1) F由下列公式组合而成[7]: 其中,分别表示输入门,遗忘门,记忆单元及输出门的向量值,带角标的W及b为模型参数,tanh为双曲正切函数,⊙表示逐元素(elementwise)的乘法操作。输入门控制着新输入进入记忆单元cc的度,遗忘门控制着记忆单元维持上一时刻值的度,输出门控制着输出记忆单元的度。三种门的计算方式类似,但有着完全不同的参数,它们各自以不同的方式控制着记忆单元cc,如图3所示: 图3. 时刻tt的LSTM [7] LSTM通过给简单的循环神经网络加记忆及控制门的方式,了其处理远距离依赖问题的能力。类似原理的改进还有Gated Recurrent Unit (GRU)[8],其设计更为简洁一些。
y****n 2018-07-09
Apollo 自动驾驶知技术分享
知技术是什么? 知属于自动驾驶核心技术,我们可以将汽车上的知与官进行一个类比:知,通过官器官获取外界息,传达知功能区,把形象化的东西抽象成概念性或者更高层的语义,供我们思维记忆、学习、思考或者决策,让我们运动控制功能区,让我们身体对外界进行反馈。无车类似这样的结构,这是相关的东西,我们无车也是一样。 下图所示这辆车是 2016 年 12 月乌镇演示车队的其中一台,它有传器、雷达、摄像头,这是覆盖比较全面的设置,包括视觉、触觉、嗅觉等息。它需要大脑处理,大脑是无车里的知功能模块。 由于知范围是广泛的,它依赖于工驾驶或者自动驾驶需要的环境匹配,工况复杂度越高,知复杂度越高。自动驾驶不同级别里,知的复杂度也不同。Apollo 目前开放的定位是 Level3 或者 Level4,知、决策、控制是三位一体的过程。 知与传器系统紧密结合,获取外部环境息,比如有没有障碍物,障碍物的距离、速度等,把数据交给知处理模块,我们会收集息,构成开车时理解的环境。
不****主 2018-07-09
高精地图
高精地图,是Apollo定位、知、规划模块的基础。 与普通地图不同,高精地图主要服务于自动驾驶车辆,通过一套独特的导航体系,帮助自动驾驶解决系统性能问题,扩展传器检测边界。目前 Apollo 内部高精地图主要应用在高精定位、环境知、决策规划、仿真运行四大场景,帮助解决林荫道路GPS号弱、红绿灯是定位与知以及十字路口复杂等导航难题。 一、高精地图与传统地图 当我们开车时,打开导航地图通常会给我们推荐几条路线,甚至会显示道路是否拥堵以及每条路线将花费多长时间、是否有交通管制,有多少个交通号灯或限速标志等,我们会根据地图提供的息来决定是在行驶中直行、左转还是右转以及对周围驾驶环境的评估。 而无驾驶车缺乏类驾驶员固有的视觉和逻辑能力。如我们可以利用所看到的东西和GPS来确定自己的位置,还可以轻松准确地识别障碍物、车辆、行、交通号灯等,但要想让无车变得和类一样聪明,可是一项非常艰巨的任务。 这时就需要高精地图了,高精地图是当前无驾驶车技术不可或缺的一部分。它包含了大量的驾驶辅助息,最重要是包含道路网的精确三维表征,例如交叉路口布局和路标位置。
TOP