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y****n 2018-07-09
Apollo 自动驾驶感知技术分享
控制模块会让向前行,感知模块获得新的息,不停循环,应对更新的环境状态,实现整体良性的循环。 核心:感知用来做什么? 感知的输入跟环境相关。只要符合条件,都可以被列为感知。在 Level3 和 Level4 里定义的细分任务,把输入输出具体化。 障碍物检测,包括人、、石头、树木等。上图是点云输出,下图是图像感知示例。Level3 检测结果障碍物,对于 Level4 来说,不仅知道这是,而且可以将其分类,因为的开方式不一样。不同的,做出的决策规划不一样。你可以超,但无法超。 我们需要一个很细的障碍物分类,这根据输入的不同划分,有点云分类和障碍物中的分类。著名例子是红绿灯的识别,你需要判断交通灯的颜色。障碍物检测分类,我们得出障碍物息,这样有利于我们做后续决策。 我们要知道每个障碍物可能运行的轨迹,它会不会超、插入道或者无故变线,这需要障碍物跟踪。障碍物跟踪是很重要的模块。我们要运用障碍物,也有对场景的分析,我们点云也用到这个。 我们在图像级别会做类似的分割,目的是我们做场景建模和语义化的描述。
不****主 2018-07-09
高精地图
高精地图还包含很多语义息,地图上可能会报告交通灯不同颜色的含义,也可能指示道路的速度限制,及左转道开始的位置。 高精地图最重要特征之一是精度,手机上的导航地图只能达到米级精度,而高精地图可以使辆能够达到厘米级的精度,这对确保无人的安性至关重要。 二、高精地图与定位、感知规划的关系 高精地图用于定位 高精地图是Apollo平台的核心,许多无人驾驶模块都有赖于高精地图,有了高精地图我们就需要在该地图上进行自定位。这意味着需要弄清我们在地图上的位置,这就是定位——无人驾驶辆在地图上的确切位置。 首先辆可能会寻,我们可以使用从各类传感器收集的数据,如摄像机图像数据、激光雷达收集的三维点云数据来查辆将其收集的数据与其在高精地图上的已知地进行比较,这一匹配过程是需要预处理、转换、数据融合的复杂过程。 无人的整个定位过程取决于高精地图,所以辆需要通过高精地图明确它处于什么位置。 高精地图用于感知 无人也可以使用高精地图来帮助感知,就像人的眼睛和耳朵会受到环境因素的影响一样,无人的传感器也是如此。
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