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不****主 2018-07-09
地图
这时,就需要借助高地图的帮助了。 即使传感器尚未检测到交通信号灯,高地图也可以将交通信号灯的位置提供给软件栈的其余部分,帮助车辆做下一个决策。 另一个好处在于,高地图可帮助传感器缩小检测范围,如高地图可能会告知我们在特定位置寻找停车标志,传感器就可以集中在该位置检测停车标志,被称为感兴趣区域ROI。ROI可帮助我们提高检测确度和度,并节约算资源。 高地图用于规 正如定位和感知依赖高地图那样,规也是如此。高地图可帮助车辆找到合适的行车空间,还可以帮助规器确定不同的路线选择,来帮助预测模块预测道路上其他车辆将来的位置。 如高地图可帮助车辆识别车道的确切中心线,这样车辆可以尽可能地靠近中心行驶。在具有低限制、人行横道或减带的区域,高地图可以使车辆能够提前查看并预先减。如果前方有障碍物,车辆可能需要变道,可帮助车辆缩小选择范围,以便选择最佳方案。 三、Apollo高度地图与构建 Apollo高地图 Apollo高地图专为无人车设,里面包含了道路定义、交叉路口、交通信号、车道规则,及用于汽车导航的其他元素。
C****X 2018-07-10
雄逐“图”,百度缘何备受关注?
经过这些处理,通常1TB硬盘就可以存下全国超过10万公里的高地图数据。 关于地图数据的更新频率,可能与自动化剩下的10%左右的工作量有关系。这个具体频率目前还暂未确定,但大概要按照天级别的维度来更新。 高度地图的制作过程 高地图的度需要达到亚米级,数据维度还涉及到高度定位能力(HD Localization), 横向/纵向确定位(Lateral/Longitudinal Positioning), 运动规(Motion Planning), 基于车道模型的二次规( Motion Planning with lanemodel), 智能调 (Acceleration/deceleration), 转向和引导 (Steering and guidance)等诸多方面,所以单单依靠卫星与GPS肯定不行。 因此在生产过程中会涉及到利用多种传感器来收集数据的情况,数据收集后接下来会通过线下处理将各种数据融合,从而产生高度地图。 通常情况下,高度地图的制作包括了几种主要的传感器设备。 首先,需要陀螺仪(IMU), 一般使用6轴运动处理组件,包含了3轴加度和3轴陀螺仪。
冰****蓝 2018-07-09
如何调节『控制参数』?
引言 控制模块的目标是基于轨迹和当前车辆状态生成控制命令给车辆。这里我们将为开发者讲述如何调节控制参数。 背景 一、输入/输出 输入 规轨迹 当前的车辆状态 HMI驱动模式更改请求 监控系统 输出 输出控制命令管理canbus中的转向、节流和制动等功能。 二、控制器介绍 控制器包括管理转向指令的横向控制器和管理节气门和制动器命令的纵向控制器。 横向控制器 横向控制器是基于LQR的最优控制器。该控制器的动力学模型是个简单的带有侧滑的自行车模型。它被分为两类,包括闭环和开环。 闭环提供具有4种状态的离散反馈LQR控制器: 横向误差 横向误差率 航向误差 航向误差率 开环利用路径曲率信息消除恒定稳态航向误差。 纵向控制器 纵向控制器配置为级联PID+校表。它被分为两类,包括闭环和开环。 闭环是一个级联PID(站PID +度PID),它将以下数据作为控制器输入: 站误差 度误差 开环提供了一个校表,将加度映射到节气门/制动百分比。 控制器调谐 一、实用工具 类似于诊断和realtime_plot可用于控制器调优,并且可以在apollo/modules/tools/中找到。
****ac 2018-07-12
亿元免费算力 | 百度大脑AI Studio重磅推出算力支持
算力卡费规则:毎分钟进行费,如不满1分钟则不费(例如使用了1分钟50, 则只算1分钟的算力卡消耗),毎6分钟进行一次汇总,并在”算力卡明细”页面中显示消耗算力卡总数。 进入系统,可以看到项目环境中已经包含V100资源 当您关闭浏览器时,资源不会立刻回收,而是会继续运行2小时,2小时之后将会被中止。如果希望关闭浏览器后立即回收资源,请在”我的项目”列表中直接中止(中止并重置环境的过程需要1-2分钟)。手动退出成功或2小时自动中止后即停止费。 9. 您可以回到”算力卡明细”页面查看剩余算力卡余额和本次算力卡消耗的明细。 怎么样,心动吗? 心动不如赶行动,立即点击申请吧! 如在使用中有遭遇什么问题,可以联系AI Studio方邮件组:aistudio@baidu.com
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