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冰****蓝 2018-07-09
如何调节『控制参数』?
引言 控制模块的目标是基于计划轨迹和当前辆状态生成控制命令给辆。这里我们将为发者讲述如何调节控制参数。 背景 一、输入/输出 输入 规划轨迹 当前的辆状态 HMI驱动模式更改请求 监控系统 输出 输出控制命令理canbus中的转向、节流和制动等功能。 二、控制器介绍 控制器包括理转向指令的横向控制器和理节气门和制动器命令的纵向控制器。 横向控制器 横向控制器是基于LQR的最优控制器。该控制器的动力学模型是个简单的带有侧滑的自行模型。它被分为两类,包括闭环和环。 闭环提供具有4种状态的离散反馈LQR控制器: 横向误差 横向误差率 航向误差 航向误差率 环利用路径曲率信息消除恒定稳态航向误差。 纵向控制器 纵向控制器配置为级联PID+校准表。它被分为两类,包括闭环和环。 闭环是一个级联PID(站PID +度PID),它将以下数据作为控制器输入: 站误差 度误差 环提供了一个校准表,将加度映射到节气门/制动百分比。 控制器调谐 一、实用工具 类似于诊断和realtime_plot可用于控制器调优,并且可以在apollo/modules/tools/中找到。
嘟****y 2018-07-11
大型企业适用的云平台账户体系
这类甲方的身份资料是公的,也不会恶意赖账,这时应该由乙方合规信息,后台透明完成功能通,设置消费和透支上限。 假设客户是成长型公司,以前CEO创建的账户让员工继续使用。某天CEO被老婆打了一顿,因为他的网购有给“丽丽”订花和房;或者网警约谈该倒霉蛋,警告他不要用网盘传播非法视频;也可能CEO打聊天工具,发现自己很多幼稚鸡汤文给资商。不要误会是有人要整这个CEO,SSO单点登多项服务,同事用混了账户也正常。 如果客户放弃使用某云之后,原账户不销滚动欠费几千万怎么办?云巨头们都是横向一体化经营,搞不好会和客户有竞争,霸王册条款下的法务风险确实存在。 一个企业服务的账户不应该由客户册,而是供应商动提供,像IDC和CDN就会动给客户提供查带宽的账户。这个账户只是为了让客户低成本的获取服务,不包含客户给供应商的任何承诺,双方的权利义务要看商务合同。 第二.账户内资源隔离 企业客户尽量会将资源集中采购,在采购IDC/CDN这类简单服务时不用担心资源混淆。
j****2 2018-07-10
百度大脑放日来袭 24种全新AI能力呈现
在深度学习基础之上,百度大脑通用AI能力放涵盖语音、视觉、自然语言处理、知识图谱等全面AI技术。 语音方向:语音方面推出了语音识别极版,首次对外放搭载国际领先的意力(attention)模型的语音能力,拥有更快的响应度,相对识别准确度提升15%,为发者带来更极致的识别体验。此外,语音识别预置语义解析全新升级,预置场景由35个升级为51个,从影视娱乐到外卖打,语义解析效果全面提升。另外,还预告了即将推出的几款新产品,包括语音识别自训练平台、远场语音发套件和语音离线合成等产品。 视觉方向:OCR、辆分析、人脸人体、图像识别都有重磅升级。比如卡证OCR新增了户口本、出生医学证明、港澳通行证和台湾通行证四类新能力,可识别卡证总数达到9种。只需对着你的户口本拍一张照片,系统就能字段进行结构化识别,然后反馈出信息页的出生地、出生日期、姓名、民族、与户关系、性别、身份证号码。而票据OCR和汽场景OCR也分别新增了行程单、保单、通用机打发票、定额发票、辆VIN码、机动销售发票、辆合格证等识别能力。
小****M 2018-07-09
如何在Apollo中添加新的辆?
简介 我们通过本文将向发者阐述如何向Apollo中添加新的辆。 意: Apollo控制算法将林肯MKZ配置为默认辆 添加新的辆时,如果您的辆需要不同于Apollo控制算法提供的属性,请参考: 使用适合您的辆的其它控制算法。 修改现有算法的参数以获得更好的结果。 添加新辆的步骤 按照以下步骤以实现新辆的添加: 实现新的辆控制器 实现新的消息理器 实现新的辆工厂 册新的辆 更新配置文件 一、实现新的辆控制器 新的辆控制器是从 VehicleController类继承的。
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