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f****8 2018-07-09
如何调试Dreamview启问题?
Dreamview的启步骤 如果在docker / scripts / dev序列中启Dreamview时遇到问题,请首先检查是否使用了如下所示的正确命令。 $ bash docker/scripts/dev_start.sh $ bash docker/scripts/dev_into.sh $ cd /apollo $ bash apollo.sh build $ bash scripts/dreamview.sh Dreamview启失败 如果Dreamview无法启,请使用下面的脚本检查Dreamview的启日志并重新启Dreamview。
y****n 2018-07-09
Apollo 自驾驶感知技术分享
然后建立的表格,根据感知的距离扩大坐标区域。之后对俯视图进行网格化,网格化参数可以在 Apollo 进行配置。最后输送给障碍物检测。 障碍物检测。分为特征抽取、点云检测、点云聚类、后处理、闭包提取。特征抽取,就是建立一个网格,每一个网格提取的信息对应一个值,每一个网格都有一个特征,拼接形成一张图;点云聚类,是用可信的网格做结果预测;后处理,是由于预测不准,对障碍物的判断会存在误差,所以要通过后处理来精确障碍物。闭包提取,是据朝向补全障碍物的形状。 障碍物跟踪。与障碍物检测相结合,检测结果和历史障碍物进行信息匹配,得出新障碍物列表。并且输出下一帧以什么度怎样行驶,得出列表。 视觉感知。Apollo 之前版本的视觉感知数据,主要是红绿灯的数据。已发布的0 同时开放红绿灯检测和识别算法,可以作为视觉感知的典型代表。 红绿灯识别。是根据当前车的位置查找高精地图,判断前方是否有红绿灯。如果有,高精地图会返回红绿灯的物理位置,同时采集视频图像。如果并很多灯,需要准确判断影响决策的灯。
亚****啦 2018-07-11
IT断魂枪--闲聊Linux系统启过程
本文聊个很有嚼头的技术问题,Linux系统的启过程,当我们不用自己安装系统以后,丧失了这么多乐趣。 正文 1.主板加电和硬件自检,就是开机第一屏启界面。 CPU和内存插得有问题服务器会滴滴乱叫,而网卡和硬盘插不插都无所谓,因为这些外设都不属于经典的计算机系统。 早期小内存服务器一般有内存检测的功能,但256G内存的服务器启度也太慢了,重启一分钟能启的服务还能恢复,重启三分钟可能群集性状就变了,所以我们经常顺手就把他关掉了。 2.读取主板引导配置,现在终于要从外部设备读取数据了。 主板大都是BIOS引导,也有是UEFI引导,但从服务器用户看区别也不大。 主板可选从USB/SATA/NIC这几类接口上获取引导数据,而且可以队式加载,第一个加载不成功就尝试第二个。系统安装镜像都有个防止误操作的倒计时,而网络引导一般是在末位,硬盘引导就是通用的系统启的方式。 爱折腾桌面电脑的朋友从这一步开始就玩双系统/WINPE/U盘版Ubuntu/无盘工作站了,还好服务器维护人员比较单纯专一。 3.读取MBR(可略过)。
冰****蓝 2018-07-09
如何调节『控制参数』?
背景 一、输入/输出 输入 规划轨迹 当前的车辆状态 HMI驱模式更改请求 监控系统 输出 输出控制命令管理canbus中的转向、节流和制等功能。 二、控制器介绍 控制器包括管理转向指令的横向控制器和管理节气门和制器命令的纵向控制器。 横向控制器 横向控制器是基于LQR的最优控制器。该控制器的力学模型是个简单的带有侧滑的自行车模型。它被分为两类,包括闭环和开环。 闭环提供具有4种状态的离散反馈LQR控制器: 横向误差 横向误差率 航向误差 航向误差率 开环利用路径曲率信息消除恒定稳态航向误差。 纵向控制器 纵向控制器配置为级联PID+校准表。它被分为两类,包括闭环和开环。 闭环是一个级联PID(站PID +度PID),它将以下数据作为控制器输入: 站误差 度误差 开环提供了一个校准表,将加度映射到节气门/制百分比。 控制器调谐 一、实用工具 类似于诊断和realtime_plot可用于控制器调优,并且可以在apollo/modules/tools/中找到。 二、横向控制器的整定 横向控制器设计用于最小调谐力。
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