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h****e 2018-07-10
程序:我从来?
干货概览 计算机程序或者服务的层次上,我们来试着分析前面提到的几个问题。 问题 1.我是谁? 服务什么,服务包含了些实例,服务规模、部署情况、实例运行状况如何? 2.我从来? 服务的上游些,不同的上游流量如何分配? 3.我往去? 服务的下游些,不同的下游流量如何分配? 面对这样的问题,我们的答案是什么呢? 百度的运维实践中,我们只需“BNS”就可以获得想要的答案。 BNS(Baidu Naming Service,百度名字服务)是百度云智能运维团队研发的套分布式的名字服务系统,是百度云Noah智能运维产品中的个重要基础服务系统。它为每个服务赋予个独无二的名字,根据这个名字,我们就可以获取到这个服务的相关信息 ,这些信息包括:服务机器上部署信息(机器IP,部署路径,服务配置,端口信息),服务的实例运行状况等其他重要信息。简单来讲,它提供了个服务名到资源信息的个映射关系。
y****n 2018-07-09
Apollo 自动驾驶感知技术分享
Level3 和 Level4 定义的细分任务,把输入输出具体化。 障碍物检测,包括人、车、石头、树木等。上图是点云输出,下图是图像感知示例。Level3 检测结果障碍物,对于 Level4 来说,不仅知道这是车,而且可以将其大车、小车分类,因为大车和小车的开车方式不样。不同的车,做出的决策规划不样。你可以超小车,但无法超大车。 我们需要个很细的障碍物分类,这根据输入的不同划分,点云分类和障碍物中的分类。著名例绿的识别,你需要判断交通的颜色。障碍物检测分类,我们得出障碍物信息,这样利于我们做后续决策。 我们要知道每个障碍物可能运行的轨迹,它会不会超车、插入车道或者无故变线,这需要障碍物跟踪。障碍物跟踪是很重要的模块。我们要运用障碍物,也对场景的分析,我们点云也用到这个。 我们图像级别会做类似的分割,目的是我们做场景建模和语义化的描述。我们很多任务,每个任务输入是多源的,包括激光雷达、图像等。如果要用 Apollo 搭建感知系统,如何选择传感器、传感器配置?希望它做什么任务。
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