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y****n 2018-07-09
Apollo 自动驾驶感知技术分享
如果要 Apollo 搭建感知系统,如何选择传感器、传感器配置?希望它做什任务。 这是三种基本传感器的效果对比,LiDAR 是激光雷达,Radar 是汽车通毫米波雷达,Camera 是摄像头。绿色表做得好,黄色表做得普通,表做得差。最后,说明了三种传感器融合效果是最好的。 那 ,感知系统放模块做? 点云感知。放了 LiDAR 点云检测,可以判断点云里的每个点是否为障碍物,障碍物的类型是什。 感知框架。的是深度学习,它可以做到精准检测和识别。而深度学习非常耗费计算量。需要依靠搭建的车载智能系统,来支撑深度学习模型,以达到毫秒级感知。 高精地图。先以当前的激光雷达作为坐标系核心,把地图中的点投到坐标系里。然后建立快速的表格,根据感知的距离扩大坐标区域。之后对俯视图进行格化,格化参数可以在 Apollo 进行配置。最后输送给障碍物检测。 障碍物检测。分为特征抽取、点云检测、点云聚类、后处理、闭包提取。
h****0 2018-07-09
发指南 】智能家居技能
其中0表示灯在时的最小亮度,100表示灯的最大亮度。 详可参考 智能家居控协议——控消息: https://dueros.baidu.com/didp/doc/dueros-bot-platform/dbp-smart-home/protocol/control-message_markdown 是否支持场景模式?如何自定义? 支持户\发者通过发者\厂商的app来自定义场景模式的名称和功能; 发配置: 通过SCENE_TRIGGER来触发场景模式控;SCENE_TRIGGER 描述特定设备的组合场景 设备之间没有相互关联,无特定操作顺序。例如“睡眠模式”包括关灯和锁上房门,但是关灯和锁上房门之间没有必然联系,可以先关灯然后锁上房门,也可以先锁上房门后关灯。 使 friendlyName字段,来传递场景模式的名称; 控灯光颜色,使的是什色彩模式? DuerOS采的是HSB其中H表色相;S表饱和度;B表亮度。; 设备名称出现ASR识别错误,要如何修正?
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