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C****X 2018-07-10
雄逐“图”,百度缘何备受关注?
在日本,汽零部件供应商三菱以及地图商Zenrin已合国内九家主流汽制造商共同创建了“Dynamic MapPlanning”合资公司,为2020年东京奥运会上的无人驾驶服务提供3D道路高精度地图方面的技术支持。 这么看来,无论是创的互网企业还是传统的企大厂,都在努力争取高精度地图这场比的入场券! 2017年是自动驾驶“元年”,这项颇具潜力的事业也让各大传感器厂商们“身先士卒”,积布局自动驾驶版图,例如Moblieye。尽管现在企业已经被英特尔收购,但地图的研发工作始终没有被搁置。 地图研发是图商们的老本行,他们做的咋样? 据了解,TomTom的高清地图(包括Road DNA)已经做到可以帮助自动驾驶汽在高行驶途中精确定位自身位置并辅助决定采用哪条行路线。 不得不说图商的研发进度可圈可点! 聚焦国内,高德早在2014年便开始了高精地图的攻坚战,目前已经将大数据能力以及机器学习能力为基础的AI引擎嵌入其中。 同样是图商,四维图也已经宣布与企宝马合作,为其在我国销售的汽提供地图产品。
不****主 2018-07-09
高精地图
三、Apollo高精度地图与构建 Apollo高精地图 Apollo高精地图专为无人设计,里面包含了道路定义、交叉路口、交通号、道规则,及用于汽导航的其他元素。 高精度地图可在许多方面为无人提供帮助,如高精度地图通常会记录交通号灯的精确位置和高度,从而大大降低了感知难度。 高精地图不仅可以减少计算需求,还可以通过提供有关驾驶环境的详细息,来确保无人的安全。保持这些地图的更是一项重大任务,测试队需要不断地对高精度地图进行验证和更。此外,这些地图可能达到几厘米的精度,这是水准高的制图精度。 Apollo 高精地图是懂自动驾驶的高精地图,也是业界精细化程度高、生产率高、覆盖面广的高精地图。目前,Apollo 高精地图的自动化程度已经达到了90%、准确识别率达到了95%以上,预计2020年可以覆盖全国所有的重点道路。 高精地图有很多种格式,为了方便数据共享,Apollo高精地图采用了OpenDRIVE格式,这是一种行业制图标准。同时,Apollo也对OpenDRIVE做出了改进,进而产生了Apollo OpenDRIVE标准,以便更适合无人
金****洲 2018-07-10
混乱的集遇见TA 从此岁月静好
Master端主要做复杂的任务调度和管控逻辑,并且所有功能都是模块化设计,用户可以根据自己的需求定制安装,包括虚拟化容器管理,应用包管理、部署、扩缩容、拓扑搭建和保活,集控制等。 Agent端则以简单为原则,弱化繁琐功能,仅作为任务的执行器,其中的supervisor组件,结合父子双进程原理,做到自升级和自保活,把云运维人员的工作量降到低。 整个系统的工作流程也十分简洁优雅!Agent通过定期心跳的方式,与Master进行通,在心跳发包中发送本机状态息,在心跳回包中获取Master期望的本机状态plan,并把期望plan与本地实际plan进行对比,针对有差异的地方做相应修改,使二者保持一致,从而保证集中所有机器终状态一致。 总之一句话,一朝HALO在手,从此不用发愁。所有运维需求,直接调用接口。 结 语 为了防止大规模集被破坏,为了保护集世界的安全,贯彻高效和简单的运维理念,这就是我们一代的基础设施管理引擎HALO。 亲爱的读者如果你看到这,恭喜你在有意义的事上花费不止1分钟。
冰****蓝 2018-07-09
如何调节『控制参数』?
引言 控制模块的目标是基于计划轨迹和当前辆状态生成控制命令给辆。这里我们将为开发者讲述如何调节控制参数。 背景 一、输入/输出 输入 规划轨迹 当前的辆状态 HMI驱动模式更改请求 监控系统 输出 输出控制命令管理canbus中的转向、节流和制动等功能。 二、控制器介绍 控制器包括管理转向指令的横向控制器和管理节气门和制动器命令的纵向控制器。 横向控制器 横向控制器是基于LQR的优控制器。该控制器的动力学模型是个简单的带有侧滑的自行模型。它被分为两类,包括闭环和开环。 闭环提供具有4种状态的离散反馈LQR控制器: 横向误差 横向误差率 航向误差 航向误差率 开环利用路径曲率息消除恒定稳态航向误差。 纵向控制器 纵向控制器配置为级PID+校准表。它被分为两类,包括闭环和开环。 闭环是一个级PID(站PID +度PID),它将以下数据作为控制器输入: 站误差 度误差 开环提供了一个校准表,将加度映射到节气门/制动百分比。 控制器调谐 一、实用工具 类似于诊断和realtime_plot可用于控制器调优,并且可以在apollo/modules/tools/中找到。
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