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不****主 2018-07-09
地图
Apollo高地图的构建 高度地图的构建由五个过程组成:数据采集、数据处理、对象检测、手动验证和地图发布。 数据采集是一项庞大的密集型任务,近300辆Apollo测试车辆负责收集用于制作地图的源数据,以便确保每次道路发生改变时,地图均会得快速更新。测试车辆使用了多种传感器,如GPS、IMU、激光雷达、摄像机。Apollo定义了一个硬件框架,将这些传感器集成单个自主系统中,通过多种类的传感器,Apollo收集各类数据将这些数据融合,最终生成高度地图。 数据处理指的是Apollo如何对收集的数据进行整理、分类和简,以获得没有任何语义息或注释的初始地图模板。 对于对象检测,Apollo使用人工智能来检测静态对象并对其进行分类,其中包括车道线、交通标志、甚至是电线杆,手动验证可确保自动地图创建过程正确进行并及时发现问题。Apollo使手动验证团队能够高效标记和编辑地图,在经过数据采集、数据处理、对象检测、手动验证之后,高地图才能发布。 除高地图外,Apollo还发布了采用自上而下视图的相应定位地图、三维点云地图。
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