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无****回 2020-08-28
还在等更新?别克、雪佛兰车型连接不了Carlife的车主看过来
2017款朗自动领先型,架号LSGBC534XHG172314 能帮我下载个升级包吗?154383856@qq.com
冰****蓝 2018-07-09
如何调节『控制参数』?
引言 控制模块的目标是基于计划轨迹和当前辆状态生成控制命令给辆。这里我们将为开发者讲述如何调节控制参数。 背景 一、输入/输出 输入 规划轨迹 当前的辆状态 HMI驱动模式更改请求 监控系统 输出 输出控制命令管理canbus中的转向、节流和制动等功能。 二、控制器介绍 控制器包括管理转向指令的横向控制器和管理节气门和制动器命令的纵向控制器。 横向控制器 横向控制器是基于LQR的最优控制器。该控制器的动力学模型是个简的带侧滑的自行模型。它被分为两类,包括闭环和开环。 闭环提供具4种状态的离散反馈LQR控制器: 横向误差 横向误差率 航向误差 航向误差率 开环利用路径曲率息消除恒定稳态航向误差。 纵向控制器 纵向控制器配置为级联PID+校准表。它被分为两类,包括闭环和开环。 闭环是一个级联PID(站PID +度PID),它将以下数据作为控制器输入: 站误差 度误差 开环提供了一个校准表,将加度映射到节气门/制动百分比。 控制器调谐 一、实用工具 类似于诊断和realtime_plot可用于控制器调优,并且可以在apollo/modules/tools/中找到。
不****主 2018-07-09
高精地图
另外当辆遇到障碍物时,传感器无法透过障碍物来确定障碍物后面的物体。这时,就需要借助高精地图的帮助了。 即使传感器尚未检测到交通号灯,高精地图也可以将交通号灯的位置提供给软件栈的其余部分,帮助辆做下一个决策。 另一个好处在于,高精地图可帮助传感器缩小检测范围,如高精地图可能会告知我们在特定位置寻找停标志,传感器就可以集中在该位置检测停标志,被称为感兴趣区域ROI。ROI可帮助我们提高检测精确度和度,并节约计算资源。 高精地图用于规划 正如定位和感知依赖高精地图那样,规划也是如此。高精地图可帮助辆找到合适的行空间,还可以帮助规划器确定不同的路线选择,来帮助预测模块预测道路上其他辆将来的位置。 如高精地图可帮助辆识别道的确切中心线,这样辆可以尽可能地近中心行驶。在具限制、人行横道或减带的区域,高精地图可以使辆能够提前查看并预先减。如果前方障碍物,辆可能需要变道,可帮助辆缩小选择范围,以便选择最佳方案。
C****X 2018-07-10
雄逐“图”,百度缘何备受关注?
如果依传感器来识别,例如激光雷达,识别辆在哪条道路上、哪条道上,其实是非常困难的,因为免不了会出现积雪覆盖、雨雪、大雾的情况。这种情况出现后,相机识别、视觉方案,还激光传感器方案,硬件辨别就变得不那么可了。 这时候可以清楚知道具体道的位置呢?只高精度地图!所以无人驾驶系统,就从一传感器角度转向高精度地图寻求依赖。 高精度地图的优势就在于提供道级别的区分,可以在变道的过程中提供若干个参考的道、区域的变化、自动道的辅助息等来完成变道、变向的部分操作。 关高精度地图的数据问题 都知道高精度地图需要很强大的数据实时更新功能,那么如何破解数据带给地图的诸多问题呢?无外乎从两个方面入手优化,一方面是数据采集,另一方面是数据处理。 更进一步来说,首先需要人和来采集数据,其次依托机器和算法来处理数据。当作图问题转化为数据问题时,这对互联网企业发挥优势就“神助攻”的作用了。
y****n 2018-07-09
Apollo 自动驾驶感知技术分享
感知属于自动驾驶核心技术,我们可以将汽上的感知与人类感官进行一个类比:人感知,通过感官器官获取外界息,传达感知功能区,把形象化的东西抽象成概念性或者更高层的语义,供我们思维记忆、学习、思考或者决策,让我们运动控制功能区,让我们身体对外界进行反馈。无人类似这样的结构,这是强相关的东西,我们无人也是一样。 下图所示这辆是 2016 年 12 月乌镇演示队的其中一台,它传感器、雷达、摄像头,这是覆盖比较全面的设置,包括视觉、触觉、嗅觉等息。它需要大脑处理,大脑是无人里的感知功能模块。 由于感知范围是广泛的,它依赖于人工驾驶或者自动驾驶需要的环境匹配,工况复杂度越高,感知复杂度越高。自动驾驶不同级别里,感知的复杂度也不同。Apollo 目前开放的定位是 Level3 或者 Level4,感知、决策、控制是三位一体的过程。 感知与传感器系统紧密结合,获取外部环境息,比如障碍物,障碍物的距离、度等,把数据交给感知处理模块,我们会收集息,构成人开时理解的环境。 这些息会被我们决策模块进行分析和提取,在周围环境辆行驶状况下,下一步怎么走才是安全的。
小****园 2018-07-10
让PB级云存储不再神秘
我强烈反对端优化点性能,就是因为点性能限优化必然和硬件、内核、文件系统都深度关联。我推荐存储主力服务是应用层服务用户态进程,老中青三代服务器和谐运行,集性能瓶颈本来就不在点,不要给自己的软件无故设限。 冷存储问题 冷存储分真冷和低温两种类型,真冷存储就是用磁带、蓝光盘、可离线存储节点来存储数据,这样可以节省机柜电量,但这是个工程学问题不是计算机问题了。低温存储就是标准存储换更大更慢更省电的磁盘,通过硬件选型来降低硬件和机柜成本。 5、存储测试标准 前文我大量篇幅介绍对象存储和传统存储的不同,如果搭建一个私对象存储集,我们该做的测试也要贴合场景。 存储系统交付时,我会推荐做如下测试: 用户侧标准功能测试,如文件读、写、删除、获取metadata息。 链接读写率测试。 一万并发连接读写率测试。 集长周期并发写入测试,既要击穿写缓冲池,又为其他测试积累数据。 集长周期随机读取测试,注意是随机读取避免命中缓存。 随机关一台存储服务器,观测集读写性能是否受影响,观察集修复率。 通过读取文件Metadata息对元数据服务进行读取和并发性能压测。
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