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不****主 2018-07-09
高精地图
另外当辆遇到障碍物时,传感器无法透过障碍物来确定障碍物后面的物体。这时,就需要借助高精地图的帮助了。 即使传感器尚未检测到交通号灯,高精地图也可以将交通号灯的位置提供给软件栈的其余部分,帮助辆做下一个决策。 另一个好处在于,高精地图可帮助传感器缩小检测范围,如高精地图可能会告知我们在特定位置寻找停标志,传感器就可以集中在该位置检测停标志,被称为感兴趣区域ROI。ROI可帮助我们提高检测精确度和度,并节约计算资源。 高精地图用于如定位和感知依赖高精地图那样,划也是如此。高精地图可帮助辆找到合适的行空间,还可以帮助划器确定不同的路线选择,来帮助预测模块预测道路上其他辆将来的位置。 如高精地图可帮助辆识别道的确切中心线,这样辆可以尽可能地靠近中心行驶。在具限制、人行横道或减带的区域,高精地图可以使辆能够提前查看并预先减。如果前方障碍物,辆可能需要变道,可帮助辆缩小选择范围,以便选择最佳方案。
无****回 2020-08-28
还在等更新?别克、雪佛兰车型连接不了Carlife的车主看过来
2017款朗自动领先型,架号LSGBC534XHG172314 能帮我下载个升级包吗?154383856@qq.com
冰****蓝 2018-07-09
如何调节『控制参数』?
引言 控制模块的目标是基于计划轨迹和当前辆状态生成控制命令给辆。这里我们将为开发者讲述如何调节控制参数。 背景 一、输入/输出 输入 划轨迹 当前的辆状态 HMI驱动模式更改请求 监控系统 输出 输出控制命令管理canbus中的转向、节流和制动等功能。 二、控制器介绍 控制器包括管理转向指令的横向控制器和管理节气门和制动器命令的纵向控制器。 横向控制器 横向控制器是基于LQR的最优控制器。该控制器的动力学模型是个简单的带侧滑的自行模型。它被分为两类,包括闭环和开环。 闭环提供具4种状态的离散反馈LQR控制器: 横向误差 横向误差率 航向误差 航向误差率 开环利用路径曲率息消除恒定稳态航向误差。 纵向控制器 纵向控制器配置为级联PID+校准表。它被分为两类,包括闭环和开环。 闭环是一个级联PID(站PID +度PID),它将以下数据作为控制器输入: 站误差 度误差 开环提供了一个校准表,将加度映射到节气门/制动百分比。 控制器调谐 一、实用工具 类似于诊断和realtime_plot可用于控制器调优,并且可以在apollo/modules/tools/中找到。
C****X 2018-07-10
雄逐“图”,百度缘何备受关注?
就需要从云端下载需要验证的路段数据,将自动处理后的高精度地图数据和对应位置的图像息进行比对,找出错误的地方并进行更,其中每个员工每天需要操作30-50公里的测绘数据。 这些改后的数据不会保存在本地,而是上传到云端,最终的高精度地图成品也会通过云平台分发。 高精度地图究竟如何应用? 据了解,百度现在的高精度地图涉及到云端服务,就是以服务的方式,将云端已经采集好的高精度地图以数据的形式分发。 此外,关于路径划问题。例如一辆自动驾驶的汽,需要某条道高精度地图的数据。 首先会需要一个像地图一样的客户端,或者map engine的模块来融合这些高精度地图的道路数据。这时候请求的数据就是从例如百度高精度地图的云服务端直接导出来,这个过程可能是不同的开发者或厂,他们的方案可能不同,这与百度现在提供的方式关系,可以以接口的形式(可以理解为API),也可以以道级别的文件形式来直接获取。 上面提到的路径划问题,如果用从技术角度抽丝剥茧的话,可以被这样理解。 在路径划的过程中首先需要做几个限定: 一是地图已知,通常来说没做到已知就无法划。
y****n 2018-07-09
Apollo 自动驾驶感知技术分享
感知属于自动驾驶核心技术,我们可以将汽上的感知与人类感官进行一个类比:人感知,通过感官器官获取外界息,传达感知功能区,把形象化的东西抽象成概念性或者更高层的语义,供我们思维记忆、学习、思考或者决策,让我们运动控制功能区,让我们身体对外界进行反馈。无人类似这样的结构,这是强相关的东西,我们无人也是一样。 下图所示这辆是 2016 年 12 月乌镇演示队的其中一台,它传感器、雷达、摄像头,这是覆盖比较全面的设置,包括视觉、触觉、嗅觉等息。它需要大脑处理,大脑是无人里的感知功能模块。 由于感知范围是广泛的,它依赖于人工驾驶或者自动驾驶需要的环境匹配,工况复杂度越高,感知复杂度越高。自动驾驶不同级别里,感知的复杂度也不同。Apollo 目前开放的定位是 Level3 或者 Level4,感知、决策、控制是三位一体的过程。 感知与传感器系统紧密结合,获取外部环境息,比如障碍物,障碍物的距离、度等,把数据交给感知处理模块,我们会收集息,构成人开时理解的环境。 这些息会被我们决策模块进行分析和提取,在周围环境辆行驶状况下,下一步怎么走才是安全的。
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