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雾****士 2018-07-09
添加新的控制算法?
新的控制算法不必遵循默认模式,例,一个横向控制器+一个纵向控制器。 它可以是单个控制器,也可以是任意数量控制器的组合。 添加新的控制算法的步骤: 创建一个控制器 在文件control_config中添加新控制器的配置信息 注册新控制器 为了更好的理解,下面对每个步骤进行详细的阐述: 一、创建一个控制器 所有控制器都必须继承基类Controller,它定义了一组接口。
f****8 2018-07-09
调试Dreamview启动问题?
Dreamview的启动步骤 果在docker / scripts / dev序列中启动Dreamview时遇到问题,请首先检查是否使用了下所示的确命令。 $ bash docker/scripts/dev_start.sh $ bash docker/scripts/dev_into.sh $ cd /apollo $ bash apollo.sh build $ bash scripts/dreamview.sh Dreamview启动失败 果Dreamview无法启动,请使用下面的脚本检查Dreamview的启动日志并重新启动Dreamview。
Z****E 2018-07-09
的最后一公里
软件产的生命力在于不断的功能迭。一个新功能从需求产生到完整地呈现给终端用户,中间经过了调研、立项、需求分析、设计、开发、测试等一系列步骤,而发布变更则是整个程的最后一步。具体来说,发布变更是指将产功能的修改内容发布到一组服务器上的过程。 变更过程可以简单到由一个研发人员手工将码上传到一台服务器上,也可以复杂到上万台机器的数据传输和命令执行。果我们深入地考查整个变更过程,可以发现无论变更过程本身变化,其中有些组成部分是不可或缺的,这里将其总结为变更三要素,即变更源、变更策略、变更目标。 变更源:描述变更涉及的具体内容,可以是程序、数据或者命令; 变更策略:描述变更过程执行,包括但不限于顺序、并发度、失败容忍度等; 变更目标:描述落地变更内容的一个或者多个目标机器,也可能是虚拟机或容器。
小****盈 2018-07-09
生成和发布Docker镜像?
然后,生成一个新的Docker镜像: bash apollo_docker.sh gen 果出现下述的报错,则需要检查一下文件夹${HOME}/.cache/apollo_release/apollo/是否存在,镜像文件默认存放在该文件夹下。果不存在该文件夹,则需要新创建一个。 Release directory does not exist! 上述指令将在发布版本的文件夹内生成一个新的Docker镜像。发布版本镜像被命名为 release-yyyymmdd_hhmm。同时,最近构建的镜像文件会被标记为 release-latest。 发布docker镜像 默认情况下,果执行下述指令,则镜像会被发布到Apolloauto/apollo上的Docker镜像数据中心: bash apollo_docker.sh push 使用者需要将镜像发布到个人的Docker镜像数据中心,否则会出现下述报错: denied: requested access to resource is denied.
布****五 2018-07-10
执行一条命令
这里我们并不关心进程创建,PBC的结构等细节,我们只关心命令进程的启动方式以及结果的获取方式。 为什么要执行命令 在分布式产的开发维护过程中,有三个主题是无法绕过的,分别是配置管理、部署升级和监控采集。 配置管理 配置管理的目标是为了标识变更、控制变更、确保变更确实现并向其他有关人员报告变更。从某种角度讲,配置管理是一种标识、组织和控制修改的技术。通常情况下,配置管理都会统一部署配置服务器来同步所有节点的配置。但是在开发测试过程中,总会出现临时修改某个或某一批节点的配置的情况,这时通过人工逐个登录来完成修改显然是不太可能的。 部署升级 DevOps的概念今日趋行,部署升级越发成为开发运维过程中重要的一环,频繁的交互意味着频繁的部署。部署过程可以拆解为两个小的步骤,一是新软件包的上传,二是服务进程的重新启动。服务进程的重新启动不必多说,软件包的上传可能有多种方式,sftp的集中式,p2p的点对点式等。 监控采集 软件运维过程需要时刻监控系统及业务软件的运行状态,各种运维决策都是以这些数据为依据进行的。
冰****蓝 2018-07-09
调节『控制参数』?
言 控制模块的目标是基于计划轨迹和当前车辆状态生成控制命令给车辆。这里我们将为开发者讲述调节控制参数。 背景 一、输入/输出 输入 规划轨迹 当前的车辆状态 HMI驱动模式更改请求 监控系统 输出 输出控制命令管理canbus中的转向、节和制动等功能。 二、控制器介绍 控制器包括管理转向指令的横向控制器和管理节气门和制动器命令的纵向控制器。 横向控制器 横向控制器是基于LQR的最优控制器。该控制器的动力学模型是个简单的带有侧滑的自行车模型。它被分为两类,包括闭环和开环。 闭环提供具有4种状态的离散反馈LQR控制器: 横向误差 横向误差率 航向误差 航向误差率 开环利用路径曲率信息消除恒定稳态航向误差。 纵向控制器 纵向控制器配置为级联PID+校准表。它被分为两类,包括闭环和开环。 闭环是一个级联PID(站PID +速度PID),它将以下数据作为控制器输入: 站误差 速度误差 开环提供了一个校准表,将加速度映射到节气门/制动百分比。 控制器调谐 一、实用工具 类似于诊断和realtime_plot可用于控制器调优,并且可以在apollo/modules/tools/中找到。
大****牙 2018-07-09
添加新的CAN卡?
以下步骤展示了添加新的CAN卡 - 示例添加CAN卡到您的工程。
小****M 2018-07-09
在Apollo中添加新的车辆?
简介 我们通过本文将向开发者阐述向Apollo中添加新的车辆。 注意: Apollo控制算法将林肯MKZ配置为默认车辆 添加新的车辆时,果您的车辆需要不同于Apollo控制算法提供的属性,请参考: 使用适合您的车辆的其它控制算法。 修改现有算法的参数以获得更好的结果。 添加新车辆的步骤 按照以下步骤以实现新车辆的添加: 实现新的车辆控制器 实现新的消息管理器 实现新的车辆工厂 注册新的车辆 更新配置文件 一、实现新的车辆控制器 新的车辆控制器是从 VehicleController类继承的。
h****l 2018-07-09
在预测模块中添加一个预测器?
在modules/prediction/conf/prediction_conf.pb.txt中, 更新predictor_type部分下: obstacle_conf { obstacle_type: VEHICLE obstacle_status: ON_LANE evaluator_type: NEW_EVALUATOR predictor_type: NEW_PREDICTOR } 五、更新预测器管理器(Predictor manager) 更新 CreateEvluator( ... ) 下: case ObstacleConf::NEW_PREDICTOR: { predictor_ptr.reset(new NewPredictor()); break; } 更新 RegisterPredictors() 下: 1 RegisterPredictor(ObstacleConf::NEW_PREDICTOR); 完成以上步骤后,一个新的预测器就创建好了。
1****9 2018-07-09
添加新的GPS接收器?
这种设备通常包括一个接收器,一个IMU(Inertial measurement unit,惯性测量单元),一个针对轮编码器的接口以及一个将各传感器获取的数据融合到一起的融合擎。 Apollo系统中默认使用Novatel 板卡,该说明详细介绍添加并使用一个新的GPS接收器。 添加新GPS接收器的步骤 请按照下面的步骤添加新的GPS接收器: 通过继承基类“Parser”,实现新GPS接收器的数据解析器 在Parser类中为新GPS接收器添加新接口 在文件config.proto中, 为新GPS接收器添加新数据格式 在函数create_parser(见文件data_parser.cpp), 为新GPS接收器添加新解析器实例 下面让我们用上面的方法来添加u-blox GPS接收器。
沙****杀 2018-07-09
在预测模块中添加新评估器?
添加新特性 果你想添加新特性,请按照下的步骤进行操作: 在proto中添加一个字段 假设新的评估结果名称是new_output且类型是int32。果输出直接与障碍物相关,可以将它添加到modules/prediction/proto/feature.proto中,下所示: message Feature { // Other existing features optional int32 new_output = 1000; } 果输出与车道相关,请将其添加到modules/prediction/proto/lane_graph.proto中,下所示: message LaneSequence { // Other existing features optional int32 new_output = 1000; }
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