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y****n 2018-07-09
Apollo 自动驾驶感知技术分享
感知技术是? 感知属于自动驾驶核心技术,我们可以将汽感知与人类感官进行一个类比:人感知,通过感官器官获取外界息,传感知功能区,把形象化东西抽象成概念性或者更高层语义,供我们思维记忆、学习、思考或者决策,让我们运动控制功能区,让我们身体对外界进行反馈。无人类似这样结构,这是强相关东西,我们无人也是一样。 下图所示这辆是 2016 年 12 月乌镇演示其中一台,它传感器、雷、摄像头,这是覆盖比较全面设置,包括视觉、触觉、嗅觉等息。它需要大脑处理,大脑是无人感知功能模块。 由于感知范围是广泛,它依赖于人工驾驶或者自动驾驶需要环境匹配,工况复杂度越高,感知复杂度越高。自动驾驶不同级别里,感知复杂度也不同。Apollo 目前开放定位是 Level3 或者 Level4,感知、决策、控制是三位一体过程。 感知与传感器系统紧密结合,获取外部环境息,比如障碍物,障碍物距离、速度等,把数据交给感知处理模块,我们会收集息,构成人开时理解环境。
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