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雾****士 2018-07-09
如何添加新
Apollo中由一个或多个控器组成,可以轻松更改或替换为不同。 每个控器将一个或多个控命令输出到CANbus。 Apollo中默认控包含横向控器(LatController)和纵向控器(LonController)。 它们分别负责横向和纵向车辆控。 新不必遵循默认模式,例如,一个横向控器+一个纵向控器。 它可以是单个控器,也可以是任意数量控组合。 添加新步骤: 创建一个控器 在文件control_config中添加新控配置信息 注册新控器 为了更好理解,下面对每个步骤进行详细阐述: 一、创建一个控器 所有控器都必须继承基类Controller,它定义了一组接口。
冰****蓝 2018-07-09
如何调节『控参数』?
引言 控模块目标是基于计划轨迹和当前车辆状态生成控命令给车辆。这里我们将为发者讲述如何调节控参数。 背景 一、输入/输出 输入 规划轨迹 当前车辆状态 HMI驱动模式更改请求 监控系统 输出 输出控命令管理canbus中转向、节流和动等功能。 二、控器介绍 控器包括管理转向指令横向控器和管理节气门和动器命令纵向控器。 横向控器 横向控器是基于LQR最优控器。该控动力学模型是个简单带有侧滑自行车模型。它被分为两类,包括闭环和环。 闭环提供具有4种状态离散反馈LQR控器: 横向误差 横向误差率 航向误差 航向误差率 环利用路径曲率信息消除恒定稳态航向误差。 纵向控器 纵向控器配置为级联PID+校准表。它被分为两类,包括闭环和环。 闭环是一个级联PID(站PID +速度PID),它将以下数据为控器输入: 站误差 速度误差 环提供了一个校准表,将加速度映射到节气门/动百分比。 控器调谐 一、实用工具 类似于诊断和realtime_plot可用于控器调优,并且可以在apollo/modules/tools/中找到。
h****0 2018-07-09
发指南 】智能家居技能
分组控 结构化同步厂商分组信息,支持以下表达 引导、澄清 1、当用户表达指向多个设备,我们想引导用户明确表达 按设备名称澄清:“台灯还是床头灯?” 补充房间信息澄清:“卧室灯还是客厅灯?” 2、多个设备请用户表达设备名称 3、无分辨引导用户改名 用户使用 1、用户如果为各设备设置了不同名称,但在表述时只是说了“小度小度,灯” 音箱会与用户确认“请问您要哪个灯?” 2、用户如果没有配置不同名称,则在控时,会对所有同款设备进行控; 工原理 技能调用流程 技能工原理 技能调用发是否需要使用BOT-SDK? 智能家居无需考虑NLU具体实现,不用使用BOT-SDK;只需参照智能家居协议进行发即可。 如何填写 配置服务 授权内容? 授权目:授权DuerOS将识别后指令,发给发者服务器或设备云。 授权内容说明 授权地址:发者授权DuerOS访问服务器或设备云地址,需遵守OAuth 2.0标准(通百度账号和自有账号)。
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