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不****主 2018-07-09
高精地
高精度地可在许多方面为无人车提供帮助,如高精度地通常会记录交通号灯的精确位置和高度,从而大大降低了感知难度。 高精地不仅可以减少计算需求,还可以通过提供有关驾驶环境的详细息,来确保无人车的安全。保持这些地的更新是一项重大任务,测试车队需要不断地对高精度地进行验证和更新。此外,这些地可能达到几厘米的精度,这是水准最高的制精度。 Apollo 高精地是最懂自动驾驶的高精地,也是业界精细化程度最高、生产率最高、覆盖面最广的高精地。目前,Apollo 高精地的自动化程度已经达到了90%、准确识别率达到了95%以上,预计2020年可以覆盖全国所有的重点道路。 高精地有很多种式,为了方便数据共享,Apollo高精地采用了OpenDRIVE式,这是一种行业制标准。同时,Apollo也对OpenDRIVE做出了改进,进而产生了Apollo OpenDRIVE标准,以便更适合无人车。 Apollo高精地的构建 高精度地的构建由五个过程组成:数据采集、数据处理、对象检测、手动验证和地发布。
y****n 2018-07-09
Apollo 自动驾驶感知技术分享
特征抽取,就是建立一个网,每一个网提取的息对应一个值,每一个网都有一个特征,拼接形成一张;点云聚类,是用可的网做结果预测;后处理,是由于预测不准,对障碍物的判断会存在误差,所以要通过后处理来精确障碍物。闭包提取,是据朝向补全障碍物的形状。 障碍物跟踪。与障碍物检测相结合,检测结果和历史障碍物进行息匹配,得出新障碍物列表。并且输出下一帧以什么速度怎样行驶,得出列表。 视觉感知。Apollo 之前版本的视觉感知数据,主要是红绿灯的数据。已发布的0 同时开放红绿灯检测和识别算法,可以作为视觉感知的典型代表。 红绿灯识别。是根据当前车的位置查找高精地,判断前方是否有红绿灯。如果有,高精地会返回红绿灯的物理位置,同时采集视频像。如果并排很多灯,需要准确判断影响决策的灯。
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