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雾****士 2018-07-09
添加新的控制算法?
您的项目可能使不同的控制配置文件。 三、注册新控制器 要激活Apollo系统中的新控制器,请在下文件中的“ControllerAgent”中注册新控制器:modules/control/controller/controller_agent.cc 按照下示例添加注册息: void ControllerAgent::RegisterControllers() { controller_factory_.Register( ControlConf::NEW_CONTROLLER, []() - Controller * { return new NewController(); }); } 在完成以上步骤后,您的新控制器便可在Apollo系统中生效。 以下是本文章在Github上的Apollo模块的连接。后续我们还会发布更多的 Github 技术干货哦。 https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/howto/how_to_add_a_new_control_algorithm_cn.md
f****8 2018-07-09
调试Dreamview启动问题?
Dreamview的启动步骤 果在docker / scripts / dev序列中启动Dreamview时遇到问题,请首先检查是否使下所示的正确命令。 $ bash docker/scripts/dev_start.sh $ bash docker/scripts/dev_into.sh $ cd /apollo $ bash apollo.sh build $ bash scripts/dreamview.sh Dreamview启动失败 果Dreamview无法启动,请使下面的脚本检查Dreamview的启动日志并重新启动Dreamview。
小****盈 2018-07-09
生成和发布Docker镜像?
然后,生成一个新的Docker镜像: bash apollo_docker.sh gen 果出现下述的报错,则需要检查一下文件夹${HOME}/.cache/apollo_release/apollo/是否存在,镜像文件默认存放在该文件夹下。果不存在该文件夹,则需要新创建一个。 Release directory does not exist! 上述指令将在发布版本的文件夹内生成一个新的Docker镜像。发布版本镜像被命名为 release-yyyymmdd_hhmm。同时,最近构建的镜像文件会被标记为 release-latest。 发布docker镜像 默认情况下,果执行下述指令,则镜像会被发布到Apolloauto/apollo上的Docker镜像数据中心: bash apollo_docker.sh push 使者需要将镜像发布到个人的Docker镜像数据中心,否则会出现下述报错: denied: requested access to resource is denied.
****ac 2018-07-12
亿元免费算力 | 百度大脑AI Studio重磅推出算力支持计划
户填写基本息, 由运营人员核验后,满足资格,则会直接赠予算力邀请码,于免费算力兑换。 使方法下: 1. 点击“立即申请”填写基本息,通过运营人员核验后,户的邮箱将收到运营人员发送的算力邀请码:一串32位数字。 : 718b2a717583432c92a15cd714b996fa 2. 登录AI Studio,点击屏幕右上角个人中心 3. 在”个人中心”页面右侧点击”邀请码验证” 4. 输入邀请码并点击验证 5. 验证成功,将提示”您新获得XX算力卡,当前算力卡总额为XX.X” 6. 您还有机会获得更多的邀请码,将邀请码复制转发给同学/朋友,则有机会获得更多的算力卡。 7. 查看算力卡使明细。您可以在”算力卡明细”中看到每一笔算力卡的收支情况。 8. 使算力卡。新建一个单机项目,或选择一个现有的单机项目,点击”运行项目”即可选择使GPU。 点击”确定”后,系统开始进行算力卡计费。算力卡计费规则:毎分钟进行计费,不满1分钟则不计费(例使了1分钟50秒, 则只计算1分钟的算力卡消耗),毎6分钟进行一次汇总,并在”算力卡明细”页面中显示消耗算力卡总数。
布****五 2018-07-10
执行一条命令
部署过可以拆解为两个小的步骤,一是新软件包的上传,二是服务进的重新启动。服务进的重新启动不必多说,软件包的上传可能有多种方式,sftp的集中式,p2p的点对点式等。 监控采集 软件运维过需要时刻监控系统及业务软件的运行状态,各种运维决策都是以这些数据为依据进行的。随着自动化运维的发展,很多运维动作都从人工执行变为了自动执行,自动执行的决策过更是需要采集大量的实时息(前期文章《百度大规模时序数据存储》中介绍的TSDB就是为了解决这些数据的存储问题而研发的)。监控数据的来源主要分两种,一种是通过业务软件提供的接口直接读取状态数据,另一种是通过日志/进状态/系统状态等(使grep提取日志,通过ps查询进状态,通过df查询磁盘使等)方式间接查询。 无论是配置管理、部署变更还是监控采集,都有一个共同的目的:控制服务器。在现阶段,要想对服务器进行控制,离不开“在大量服务器上执行命令并收集结果”这一基础能力,这也是今天我们的主题“执行一条命令”的意义所在。
l****m 2018-07-10
词向量(一)
文章结构: 词向量 背景介绍 效果展示 模型概览 数据准备 编实现 模型应 总结 参考文献 本源代码目录在book/word2vec,初次使请您参考Book文档使说明。 背景介绍 本章我们介绍词的向量表征,也称为word embedding。词向量是自然语言处理中常见的一个操作,是搜索引擎、广告系统、推荐系统等互联网服务背后常见的基础技术。 在这些互联网服务里,我们经常要比较两个词或者两段文本之间的相关性。为了做这样的比较,我们往往先要把词表示成计算机适合处理的方式。最自然的方式恐怕莫过于向量空间模型(vector space model)。 在这种方式里,每个词被表示成一个实数向量(one-hot vector),其长度为字典大小,每个维度对应一个字典里的每个词,除了这个词对应维度上的值是1,其他元素都是0。 One-hot vector虽然自然,但是处有限。比,在互联网广告系统里,户输入的query是“母亲节”,而有一个广告的关键词是“康乃馨”。
冰****蓝 2018-07-09
调节『控制参数』?
这里我们将为开发者讲述调节控制参数。 背景 一、输入/输出 输入 规划轨迹 当前的车辆状态 HMI驱动模式更改请求 监控系统 输出 输出控制命令管理canbus中的转向、节流和制动等功能。 二、控制器介绍 控制器包括管理转向指令的横向控制器和管理节气门和制动器命令的纵向控制器。 横向控制器 横向控制器是基于LQR的最优控制器。该控制器的动力学模型是个简单的带有侧滑的自行车模型。它被分为两类,包括闭环和开环。 闭环提供具有4种状态的离散反馈LQR控制器: 横向误差 横向误差率 航向误差 航向误差率 开环利路径曲率息消除恒定稳态航向误差。 纵向控制器 纵向控制器配置为级联PID+校准表。它被分为两类,包括闭环和开环。 闭环是一个级联PID(站PID +速度PID),它将以下数据作为控制器输入: 站误差 速度误差 开环提供了一个校准表,将加速度映射到节气门/制动百分比。 控制器调谐 一、实工具 类似于诊断和realtime_plot可于控制器调优,并且可以在apollo/modules/tools/中找到。 二、横向控制器的整定 横向控制器设计于最小调谐力。
大****牙 2018-07-09
添加新的CAN卡?
简介 控制器区域网络(CAN)是在许多微控制器和设备中密集使的网络,于在没有主计算机帮助的情况下在设备之间传输数据。 Apollo中使的默认CAN卡是 ESD CAN-PCIe卡。您可以使以下步骤添加新的CAN卡: 添加新的CAN卡 添加新的CAN卡需要完成以下几个步骤: 实现新CAN卡的CanClient类。 在CanClientFactory中注册新的CAN卡。 更新配置文件。 以下步骤展示了添加新的CAN卡 - 示例添加CAN卡到您的工
k****0 2018-07-09
使Python SDK开发语录类技能模板
此技能模板是针对语录类技能设计的模板,海贼王语录,游戏语录等。本文从技能交互、部署讲述快速搭建海贼王语录技能。 语录类技能模板的交互模型 语录类技能跟户的交互很简单。户说“来一个”,技能从语录列表中选取一条读给户,户可以继续说“来一个”继续听语录,或者说“退出”以结束交互。 使模板开发技能的流 新建技能 新建技能详情请参阅自定义技能创建 配置意图 意图配置详情请参阅意图、常表达和槽位 语录类技能模板需要创建“获取语录”意图。获取语录意图下图所示: 配置技能服务部署 语录类技能模板使CFC部署技能服务。使CFC部署技能服务详情请参阅 百度云CFC 修改CFC函数代码 开发者通过模板创建函数以后,可在线编辑函数。
小****M 2018-07-09
在Apollo中添加新的车辆?
简介 我们通过本文将向开发者阐述向Apollo中添加新的车辆。 注意: Apollo控制算法将林肯MKZ配置为默认车辆 添加新的车辆时,果您的车辆需要不同于Apollo控制算法提供的属性,请参考: 使适合您的车辆的其它控制算法。 修改现有算法的参数以获得更好的结果。 添加新车辆的步骤 按照以下步骤以实现新车辆的添加: 实现新的车辆控制器 实现新的消息管理器 实现新的车辆工厂 注册新的车辆 更新配置文件 一、实现新的车辆控制器 新的车辆控制器是从 VehicleController类继承的。
陶****子 2018-07-09
使nodejs BOT SDK开发问答类技能模板
: 增加更多意图,比放弃当前问题意图,下一题意图,帮助意图等等 使数据库或其他方式存储息和得分,以便增加更多功能。户抽奖功能,或者分享功能。
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