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C****X 2018-07-10
雄逐“图”,百度缘何备受关注?
例如路描绘时,一条多少条些真实路在些地方变宽了? 些地方因为汇合而变窄了? 每条之间的线是虚线,实线还是双黄线? 线的颜色、路的隔离带、隔离带的材质甚至的箭头、文字内容、所在位置都会相应的描述…… 高精度地图针对路形状的准确描绘,甚至可以精确到每个的坡度、曲率、航向、高程等,同时为了自动驾驶的考虑,甚至每条的限,推荐度也会一并提供。 高精地图中的路标识线及路牌息 (图片来源于文章《高精地图在无人驾驶中的应用》) 目前,尽管自动驾驶科技公司、图商以及传统企对高精度地图的定义尚未统一化,但高精度地图的绝对坐标精度更高,包含的路交通息更丰富(如可分为基础层、息层、周围环境息层和其他息层)等方面确实已经成为区别传统电子导航地图的显著特征。 此外,由于路每天都更新变化,如整修、路标识线磨损及重漆、交通标示改变等,这些都需要及时反馈在高精地图以确保无人行驶安全,也就同时要求高精度地图更强的数据实时更新功能。
不****主 2018-07-09
高精地图
另外当辆遇到障碍物时,传感器无法透过障碍物来确定障碍物后面的物体。这时,就需要借助高精地图的帮助了。 即使传感器尚未检测到交通号灯,高精地图也可以将交通号灯的位置提供给软件栈的其余部分,帮助辆做下一个决策。 另一个好处在于,高精地图可帮助传感器缩小检测范围,如高精地图可能会告知我们在特定位置寻标志,传感器就可以集中在该位置检测停标志,被称为感兴趣区域ROI。ROI可帮助我们提高检测精确度和度,并节约计算资源。 高精地图用于规划 正如定位和感知依赖高精地图那样,规划也是如此。高精地图可帮助到合适的行空间,还可以帮助规划器确定不同的路线选择,来帮助预测模块预测其他辆将来的位置。 如高精地图可帮助辆识别的确切中心线,这样辆可以尽可能地靠近中心行驶。在具限制、人行横或减带的区域,高精地图可以使辆能够提前查看并预先减。如果前方障碍物,辆可能需要变,可帮助辆缩小选择范围,以便选择最佳方案。
h****e 2018-07-10
程序:我从来?
干货概览 在计算机程序或者服务的层次,我们来试着分析前面提到的几个问题。 问题 1.我是谁? 服务叫什么,服务包含了些实例,服务规模、部署情况、实例运行状况如何? 2.我从来? 服务的些,不同的游流量如何分配? 3.我往去? 服务的下游些,不同的下游流量如何分配? 面对这样的问题,我们的答案是什么呢? 在百度的运维实践中,我们只需“BNS”就可以获得想要的答案。 BNS(Baidu Naming Service,百度名字服务)是百度云智能运维团队研发的一套分布式的名字服务系统,是百度云Noah智能运维产品中的一个重要基础服务系统。它为每一个服务赋予一个独一无二的名字,根据这个名字,我们就可以获取到这个服务的相关息 ,这些息包括:服务在机器部署息(机器IP,部署路径,服务配置,端口息),服务的实例运行状况等其他重要息。简单来讲,它提供了一个服务名到资源息的一个映射关系。
y****n 2018-07-09
Apollo 自动驾驶感知技术分享
特征抽取,就是建立一个格,每一个格提取的息对应一个值,每一个格都一个特征,拼接形成一张图;点云聚类,是用可格做结果预测;后处理,是由于预测不准,对障碍物的判断会存在误差,所以要通过后处理来精确障碍物。闭包提取,是据朝向补全障碍物的形状。 障碍物跟踪。与障碍物检测相结合,检测结果和历史障碍物进行息匹配,得出新障碍物列表。并且输出下一帧以什么度怎样行驶,得出列表。 视觉感知。Apollo 之前版本的视觉感知数据,主要是红绿灯的数据。已发布的0 同时开放红绿灯检测和识别算法,可以作为视觉感知的典型代表。 红绿灯识别。是根据当前的位置查高精地图,判断前方是否红绿灯。如果,高精地图会返回红绿灯的物理位置,同时采集视频图像。如果并排很多灯,需要准确判断影响决策的灯。
d****g 2020-08-31
【FAQ】常见问题梳理,不定期更新,详情请戳此贴~
两个问题,第一,会导致手机发热严重(大概十几分钟后严重发热,可以用烫来形容,严重时导致手机自动关机),第二,总是提示GPS号弱(纯手机导航不存在此问题,不知链接机是不是影响GPS号)
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