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冰****蓝 2018-07-09
如何调节『控制参数』?
二、横向控制器整定 横向控制器设计用于最调谐力。“所基础横向控制器调谐步骤如下: 1.将matrix_q中所元素设置为零。 2.增加matrix_q中第三个元素,它定义了航向误差加权,以最化航向误差。 3.增加matrix_q第一个元素,它定义横向误差加权以最化横向误差。 林肯MKZ调谐 对于Lincoln MKZ,四个元素指是状态加权矩阵Q对角线元素: 横向误差加权 横向误差率加权 航向误差加权 航向差错率加权 通过在横向控制器调谐中列出基本横向控制器调整步骤来调整加权参数。下面是一个例子。 lat_controller_conf { matrix_q: 0.05 matrix_q: 0.0 matrix_q: 1.0 matrix_q: 0.0 } 调谐辆类型 当调整除林肯MKZ以外辆类型时,首先更新辆相关物理参数,如下面示例所示。然后,照上面列出基本横向控制器调整步骤横向控制器调谐和定义矩阵Q参数。 下面是一个例子。
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