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不****主 2018-07-09
高精地图
摄像机、激光雷达、雷达探测物体的能力,在超一定距离后都会受到限制。在恶劣的天气条件下或在间,传感器识别障碍物的能力可能会受到进一步限制。另外当车辆遇到障碍物时,传感器无法透障碍物来确定障碍物后面的物体。这时,就需要借助高精地图的帮助了。 即使传感器尚未检测到交通号灯,高精地图也可以将交通号灯的位置提供给软件栈的其余部分,帮助车辆做下一个决策。 另一个好处在于,高精地图可帮助传感器缩小检测范围,如高精地图可能会告知我们在特定位置寻找停车标志,传感器就可以集中在该位置检测停车标志,被称为感兴趣域ROI。ROI可帮助我们提高检测精确度和速度,并节约计算资源。 高精地图用于规划 正如定位和感知依赖高精地图那样,规划也是如此。高精地图可帮助车辆找到合适的行车空间,还可以帮助规划器确定不同的路线选择,来帮助预测模块预测路上其他车辆将来的位置。 如高精地图可帮助车辆识别车的确切中心线,这样车辆可以尽可能地靠近中心行驶。在具有低速限制、人行横或减速带的域,高精地图可以使车辆能够提前查看并预先减速。如果前方有障碍物,车辆可能需要变,可帮助车辆缩小选择范围,以便选择最佳方案。
h****e 2018-07-10
程序:我从哪来?
使用场景 在程序员的日常工作,常常面临以下的场景: 场景 场景一:我是一名OP工程师,负责几十个系统模块的运维,我常常需要登录部署服务的机器排查问题,但是只知服务名,记不住那么多部署息,怎么办? 场景二:我是一名RD工程师,我负责的服务需要扩容,我的服务是很多下游服务的依赖,服务的扩容怎么通知给下游模块? 场景三:我的服务部署实例有一个出现故障了,我想对下游服务屏蔽该故障实例,怎么办? 下面以一个简单的例来说明,假设一个模块名是Server,它的上游是Proxy服务,下游是Redis服务,当出现变更或者故障时,如何让上游感知到呢? 当增上线实例、下线摘除实例或者实例发生故障时,BNS系统通部署在机器上的客户端实时感知到实例的状态变化,同时增和删除实例的变更情况会立即同步到分布式的缓存系统中,这样用户通一个BNS名字就可以感知到下游的实例变化。 对应上面几个场景,BNS提供了以下的解决方案: 场景一:用户想登录Proxy模块的第一个实例,可以通ssh 1.proxy.noah.all.serv 方式登录。
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