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y****n 2018-07-09
Apollo 自动驾驶感知技术分享
特征抽取,就是建立一个网格,每一个网格提取息对应一个值,每一个网格都有一个特征,拼接形成一张图;点云聚类,是用可网格做结果预测;后处理,是由于预测不准,对障碍物判断会存在误差,所以要通过后处理来精确障碍物。闭包提取,是据朝向补全障碍物形状。 障碍物跟踪。与障碍物检测相结合,检测结果和历史障碍物进行息匹配,得新障碍物列表。并且输下一帧以什么速度怎样行驶,得列表。 视觉感知。Apollo 之前版本视觉感知数据,主要是绿数据。已发布0 同时开放绿检测和识别算法,可以作为视觉感知典型代表。 绿识别。是根据当前车位置查找高精地图,判断前方是否有绿。如果有,高精地图会返回绿物理位置,同时采集视频图像。如果并排很多,需要准确判断影响决策
c****1 2018-07-10
数字签会被撞破么?——安全 hash 攻与防
由于攻击者能控制 zzz 域,于是将 src.coll 进行真实支付,获得支付平台 sign,然后将其异步通知中订单号做简单修改,从 1704176438 改为 1704176439,作为伪造异步通知提交给商户服务器。由于 src.coll 和 dst.coll MD5 值是相等,所以他们在尾部附加上商户密钥之后做 MD5 值依然是相等(MD5 碰撞尾部附加性质)。因此伪造异步通知也是有效。如果商户服务器不 去查账而是相支付平台异步通知,那么攻击者成功用一个订单金额完成了两个订单。 此外,之前也现过针对软 msi 签机制不完善/双签机制攻击,构造具有“合 法签恶意代码。也发现了真实利用 CPC 攻击传播恶意代码实例。感兴趣 读者可以参考 [14]。 4.安全使用安全 hash 签 首先为了抵抗 CPC 攻击,不能简单在待签字符串后面附加密钥,而是需要在待签字 符串前后均附加密钥,即计算:sign = hash(secret1 + string + secret2) 作为签
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