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C****X 2018-07-10
群雄逐“图”,百度缘何备受关注?
自动驾驶汽车在行进过程中需要准确知道自己在上的位置,往往车辆离边缘和旁边车道也就几十厘米,所以高精度地图的绝对精度一般都会在亚米级别(也就是1米以内的精度),而且横向的相对精度(例如车道与车道,车道与车道线的相对位置精度)往往会更高。 高精度地图不仅有高精度坐标,还含丰富的语义息,例如交通号灯的位置及类型,道标示线的类型,识别哪些面可以行驶等,这些能极大提高车辆对周围环境的鉴别能力。 例如道描绘时,一条道上有多少条车道? 哪些真实道在哪些地方变宽了? 哪些地方因为汇合而变窄了? 每条车道和车道之间的车道线是虚线,实线还是双黄线? 线的颜色、道的隔离带、隔离带的材质甚至道上的箭头、文字内容、所在位置都会有相应的描述…… 高精度地图针对道形状的准确描绘,甚至可以精确到每个车道的坡度、曲率、航向、高程等,同时为了自动驾驶的考虑,甚至每条车道的限速,推荐速度也会一并提供。
不****主 2018-07-09
高精地图
与普通地图不同,高精地图主要服务于自动驾驶车辆,通过一套独特的导航体系,帮助自动驾驶决系统性能问题,扩展传感器检测边界。目前 Apollo 内部高精地图主要应用在高精定位、环境感知、决策规划、仿真运行四大场景,帮助决林荫道GPS号弱、红绿灯是定位与感知以及十字口复杂等导航难题。 一、高精地图与传统地图 当我们开车时,打开导航地图通常会给我们推荐几条线,甚至会显示道是否拥堵以及每条线将花费多长时间、是否有交通管制,有多少个交通号灯或限速标志等,我们会根据地图提供的息来决定是在行驶中直行、左转还是右转以及对周围驾驶环境的评估。 而无人驾驶车缺乏人类驾驶员固有的视觉和逻辑能力。如我们可以利用所看到的东西和GPS来确定自己的位置,还可以轻松准确地识别障碍物、车辆、行人、交通号灯等,但要想让无人车变得和人类一样聪明,可是一项非常艰巨的任务。 这时就需要高精地图了,高精地图是当前无人驾驶车技术不可或缺的一部分。它含了大量的驾驶辅助息,最重要是含道网的精确三维表征,例如交叉口布局和标位置。
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