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不****主 2018-07-09
高精地图
高精地图,是Apollo定位、感知、规模块的基础。 与普通地图不同,高精地图主要服务于自动驾驶辆,通过一套独特的导航体系,帮助自动驾驶解决系统性能问题,扩展传感器检测边界。目前 Apollo 内部高精地图主要应用在高精定位、环境感知、决策规、仿真运行四大场景,帮助解决林荫道路GPS号弱、红绿灯是定位与感知以及十字路口复杂等导航难题。 一、高精地图与传统地图 当我们开时,打开导航地图通常会给我们推荐几条路线,甚至会显示道路是否拥堵以及每条路线将花费多长时间、是否有交通管制,有多少个交通号灯或限标志等,我们会根据地图提供的息来决定是在行驶中直行、左转还是右转以及对周围驾驶环境的评估。 而无驾驶缺乏类驾驶员固有的视觉和逻辑能力。如我们可以利用所看到的东西和GPS来确定自己的位置,还可以轻松准确地识别障碍物、辆、行、交通号灯等,但要想让无变得和类一样聪明,可是一项非常艰巨的任务。 这时就需要高精地图了,高精地图是当前无驾驶技术不可或缺的一部分。它含了大量的驾驶辅助息,最重要是含道路网的精确三维表征,例如交叉路口布局和路标位置。
冰****蓝 2018-07-09
如何调节『控制参数』?
引言 控制模块的目标是基于轨迹和当前辆状态生成控制命令给辆。这里我们将为开发者讲述如何调节控制参数。 背景 一、输入/输出 输入 规轨迹 当前的辆状态 HMI驱动模式更改请求 监控系统 输出 输出控制命令管理canbus中的转向、节流和制动等功能。 二、控制器介绍 控制器括管理转向指令的横向控制器和管理节气门和制动器命令的纵向控制器。 横向控制器 横向控制器是基于LQR的最优控制器。该控制器的动力学模型是个简单的带有侧滑的自行模型。它被分为两类,括闭环和开环。 闭环提供具有4种状态的离散反馈LQR控制器: 横向误差 横向误差率 航向误差 航向误差率 开环利用路径曲率息消除恒定稳态航向误差。 纵向控制器 纵向控制器配置为级联PID+校准表。它被分为两类,括闭环和开环。 闭环是一个级联PID(站PID +度PID),它将以下数据作为控制器输入: 站误差 度误差 开环提供了一个校准表,将加度映射到节气门/制动百分比。 控制器调谐 一、实用具 类似于诊断和realtime_plot可用于控制器调优,并且可以在apollo/modules/tools/中找到。
y****n 2018-07-09
Apollo 自动驾驶感知技术分享
感知属于自动驾驶核心技术,我们可以将汽上的感知与类感官进行一个类比:有感知,通过感官器官获取外界息,传达感知功能区,把形象化的东西抽象成概念性或者更高层的语义,供我们思维记忆、学习、思考或者决策,让我们运动控制功能区,让我们身体对外界进行反馈。无类似这样的结构,这是强相关的东西,我们无也是一样。 下图所示这辆是 2016 年 12 月乌镇演示队的其中一台,它有传感器、雷达、摄像头,这是覆盖比较全面的设置,括视觉、触觉、嗅觉等息。它需要大脑处理,大脑是无里的感知功能模块。 由于感知范围是广泛的,它依赖于驾驶或者自动驾驶需要的环境匹配,况复杂度越高,感知复杂度越高。自动驾驶不同级别里,感知的复杂度也不同。Apollo 目前开放的定位是 Level3 或者 Level4,感知、决策、控制是三位一体的过程。 感知与传感器系统紧密结合,获取外部环境息,比如有没有障碍物,障碍物的距离、度等,把数据交给感知处理模块,我们会收集息,构成时理解的环境。 这些息会被我们决策模块进行分析和提取,在周围环境辆行驶状况下,下一步怎么走才是安全的。
追****圣 2018-07-11
给书记省长讲清楚云
进入2000年,无纸化办公、游戏、社交、电商改变了大众的生活的方式,国内从业员已经远超百万,按技术分类有数十种程师。 在最近的十年,移动互联网兴起,便捷的通、打、外卖、电子支付等功能层出不穷,所有面向个消费者的行业都在加互联网化;未来十年里,算机技术将深刻影响业生产领域。这时问题出现了,我们需要上千万名程师吗,我们有这么多程师吗? 历史总是惊相似的轮回,在国家决策层面,云算是个可以和能源、金融相提并论的领域。 第一次业革命开始时,每一个矿山都安装各自的蒸汽机;第二次业革命开始时,每一个厂都要重点解决电力等能源问题;息技术革命开始时每个公司都要有算机程师。但百川终到海,发动机能统一标准,电力能源能集中供应,云算平台可以实现算机技术的标准化,凭借规模效应降低服务成本,让客户直接付费购买息技术服务,大减少了客户的力投入以及衍生的时间和管理成本。 息技术革命的核心作是息的存储和处理,最重要的资源是数据。
C****X 2018-07-10
雄逐“图”,百度缘何备受关注?
例如,丰田和GM等汽厂商曾在2016 CES展览上展示了自动驾驶汽云地图的绘制技术。 在日本,汽零部件供应商三菱以及地图商Zenrin已联合国内九家主流汽制造商共同创建了“Dynamic MapPlanning”合资公司,为2020年东京奥运会上的无驾驶服务提供3D道路高精度地图方面的技术支持。 这么看来,无论是创新的互联网企业还是传统的企大厂,都在努力争取高精度地图这场比的入场券! 2017年是自动驾驶“元年”,这项颇具潜力的事业也让各大传感器厂商们“身先士卒”,积布局自动驾驶版图,例如Moblieye。尽管现在企业已经被英特尔收购,但地图的研发作始终没有被搁置。 地图研发是图商们的老本行,他们做的咋样? 据了解,TomTom的高清地图(括Road DNA)已经做到可以帮助自动驾驶汽在高行驶途中精确定位自身位置并辅助决定采用哪条行路线。 不得不说图商的研发进度可圈可点! 聚焦国内,高德早在2014年便开始了高精地图的攻坚战,目前已经将大数据能力以及机器学习能力为基础的AI引擎嵌入其中。
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