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y****n 2018-07-09
Apollo 自动驾驶知技术分享
这些信息被我决策模块进行分析和提取,在周围环境车辆行驶状况下,下一步走才是安全。控制模块让车向前行,知模块获得新信息,不停循环,应对更新环境状态,实现整体良性循环。 核心:知用来做什输入跟环境相关。只要符合条件,都可以被列为知。在 Level3 和 Level4 里定义细分任务,把输入输出具体化。 障碍物检测,包括人、车、石头、树木等。上图是点云输出,下图是图像知示例。Level3 检测结果障碍物,对于 Level4 来说,不仅知道这是车,而且可以将其按大车、小车分类,因为大车和小车开车方式不一。不同车,做出决策规不一。你可以超小车,但无法超大车。 我需要一个很细障碍物分类,这根据输入不同分,有点云分类和障碍物中分类。著名例子是红绿灯识别,你需要判断交通灯颜色。障碍物检测分类,我得出障碍物信息,这有利于我做后续决策。 我要知道每个障碍物可能运行轨迹,它超车、插入车道或者无故变线,这需要障碍物跟踪。障碍物跟踪是很重要模块。我要运用障碍物,也有对场景分析,我点云也用到这个。
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