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冰****蓝 2018-07-09
如何调节『参数』?
引言 目标是基于轨迹和当前车辆状态生成命令给车辆。这里我将为开发者讲述如何调节参数。 背景 一、输入/输出 输入 轨迹 当前车辆状态 HMI驱动式更改请求 监系统 输出 输出命令管理canbus中转向、节流和动等功能。 二、器介绍 器包括管理转向指令横向器和管理节气门和动器命令纵向器。 横向器 横向器是基于LQR最优器。该动力学型是个简单带有侧滑自行车型。它被分为两类,包括闭环和开环。 闭环提供具有4种状态离散反馈LQR器: 横向误差 横向误差率 航向误差 航向误差率 开环利用路径曲率信息消除恒定稳态航向误差。 纵向器 纵向器配置为级联PID+校准表。它被分为两类,包括闭环和开环。 闭环是一个级联PID(站PID +速度PID),它将以下数据作为器输入: 站误差 速度误差 开环提供了一个校准表,将加速度映射到节气门/动百分比。 器调谐 一、实用工具 类似于诊断和realtime_plot可用于器调优,并且可以在apollo/modules/tools/中找到。
雾****士 2018-07-09
如何添加新算法?
Apollo中算法由一个或多个器组成,可以轻松更改或替换为不同算法。 每个器将一个或多个命令输出到CANbus。 Apollo中默认算法包含横向器(LatController)和纵向器(LonController)。 它分别负责横向和纵向车辆。 新算法不必遵循默认式,例如,一个横向器+一个纵向器。 它可以是单个器,也可以是任意数量组合。 添加新算法步骤: 创建一个器 在文件control_config中添加新配置信息 注册新器 为了更好理解,下面对每个步骤进行详细阐述: 一、创建一个器 所有器都必须继承基类Controller,它定义了一组接口。
k****0 2018-07-09
使用Python SDK开发语录类技能
创建修改CFC函数具体流程如下: 登录CFC台 通过板创建函数, 选择Python DuerOS Bot SDK板 将下面代码内容覆盖在线编辑框中代码 修改 launch_request 方法中相关内容,如 template.set_background_image(), template.set_title()中参数 修改 getQuotations 方法中语录列表 保存 CFC操作说明请参阅函数算 CFC 测试技能 至此,语录累技能就开发完成了。开发者可以在技能开放平台拟测试页面对技能进行测试。
不****主 2018-07-09
高精地图
高精地图,是Apollo定位、感知、基础。 与普通地图不同,高精地图主要服务于自动驾驶车辆,通过一套独特导航体系,帮助自动驾驶解决系统性能问题,扩展传感器检测边界。目前 Apollo 内部高精地图主要应用在高精定位、环境感知、决策、仿真运行四大场景,帮助解决林荫道路GPS信号弱、红绿灯是定位与感知以及十字路口复杂等导航难题。 一、高精地图与传统地图 当我开车时,打开导航地图通常会给我推荐几条路线,甚至会显示道路是否拥堵以及每条路线将花费多长时间、是否有通管,有多少个通信号灯或限速标志等,我会根据地图提供信息来决定是在行驶中直行、左转还是右转以及对周围驾驶环境评估。 而无人驾驶车缺乏人类驾驶员固有视觉和逻辑能力。如我可以利用所看到东西和GPS来确定自己位置,还可以轻松准确地识别障碍物、车辆、行人、通信号灯等,但要想让无人车变得和人类一样聪明,可是一项非常艰巨任务。 这时就需要高精地图了,高精地图是当前无人驾驶车技术不可或缺一部分。它包含了大量驾驶辅助信息,最重要是包含道路精确三维表征,例如叉路口布局和路标位置。
追****圣 2018-07-11
给书记省长讲清楚云
数据中心络接入和电力接入是核心需求,一个数据中心每年络接入费用都在千万以上,当地运营商必须提供物美价廉络资源。数据中心对电力要求是大量且稳定,数据中心每年电力消耗都在数万千瓦以上,其电力使用优先级等同于医院手术室,绝对不能接受拉闸限电。 服务器就是高功耗高价格专业电脑,云算企业采购一般远大于政企集采,他能从硬件厂商那里拿到极限低价,政府和国企能提供更多是采购资金支持。 云算是一个商业服务,不仅需要硬性支持,还需要足够环境和政策支持。当前云算公司聚集在一线大城市,环境范稳定但成本极高竞争压力极大,云算企业也在尝试向二三线转移突围。二三线城市不仅要积极准备云算硬性资源,还可以用合作融资、税收优惠等等灵活政策承担产能转移,最终说服云算公司将GDP和税收留在当地。 云算平台提供都是互联服务,大量互联服务部署在本地会有极大压力。二三线城市对互联服务还只是简单,稍有不解可能就会封禁一大批互联服务,但一道封命令就可以毁掉一个云算公司声誉。
s****d 2018-07-11
亿元级云用户分析
云厂商提供四类人力资源: 第一类是方案咨询和项目,不要被免费通用售前蒙蔽了视野,出彩咨询重度依赖精英人力,既要是云产品专家又要是客户侧IT高手; 第二是平台侧研发运维,即使最标准CDN服务也要定日志接口、微调卡顿和回源比,销售铁三角必须最顺畅沟通最高优先级; 第三是项目侧实施人力,云厂商可以做盖机房到App适配所有工作,客户只想对接一个总包责任人; 第四是客户挖不来留不住“云厂商母公司顶级技术高手”,他想借云项目让高手做人力输出,但是……。 读者不要觉得卖人日很低端,人力资源是难以垄断和板化复;只有不能垄断行业,精英打工者才有极大发挥空间。 4.架构和流程变化分析 大型云用户在上云过程中,其IT架构逻辑逐步发生着变化,为了避免技术泄密和保证通用性,我写比较简单。 硬件和系统管理——硬件是标准还是特配、产权是租是卖、内代维还是自主设、服务器钥匙还是黑盒服务——不同客户项目需求,导致硬件管理和监不同于传统方案也不同于其他云项目。 广域联通方案——云厂商大都是互联出身,他拥有DDOS资源和统一前端实践经验,还有海量廉价优质带宽。
1****6 2018-07-10
情感分析
相比于简单循环神经络,LSTM增加了记忆单元cc、输入门ii、遗忘门ff及输出门oo。这些门及记忆单元组合起来大大提升了循环神经络处理长序列数据能力。若将基于LSTM循环神经络表示函数记为FF,则其公式为: ht=F(xt,ht−1)ht=F(xt,ht−1) F由下列公式组合而成[7]: 其中,分别表示输入门,遗忘门,记忆单元及输出门向量值,带角标W及b为型参数,tanh为双曲正切函数,⊙表示逐元素(elementwise)乘法操作。输入门着新输入进入记忆单元cc强度,遗忘门着记忆单元维持上一时刻值强度,输出门着输出记忆单元强度。三种门算方式类似,但有着完全不同参数,它各自以不同方式着记忆单元cc,如图3所示: 图3. 时刻ttLSTM [7] LSTM通过给简单循环神经络增加记忆及方式,增强了其处理远距离依赖问题能力。类似原理改进还有Gated Recurrent Unit (GRU)[8],其设更为简洁一些。
y****n 2018-07-09
Apollo 自动驾驶感知技术分享
块会让车向前行,感知块获得新信息,不停循环,应对更新环境状态,实现整体良性循环。 核心:感知用来做什么? 感知输入跟环境相关。只要符合条件,都可以被列为感知。在 Level3 和 Level4 里定义细分任务,把输入输出具体化。 障碍物检测,包括人、车、石头、树木等。上图是点云输出,下图是图像感知示例。Level3 检测结果障碍物,对于 Level4 来说,不仅知道这是车,而且可以将其按大车、小车分类,因为大车和小车开车方式不一样。不同车,做出决策不一样。你可以超小车,但无法超大车。 我需要一个很细障碍物分类,这根据输入不同分,有点云分类和障碍物中分类。著名例子是红绿灯识别,你需要判断通灯颜色。障碍物检测分类,我得出障碍物信息,这样有利于我做后续决策。 我要知道每个障碍物可能运行轨迹,它会不会超车、插入车道或者无故变线,这需要障碍物跟踪。障碍物跟踪是很重要块。我要运用障碍物,也有对场景分析,我点云也用到这个。 我在图像级别会做类似分割,目是我做场景建和语义化描述。
布****五 2018-07-10
如何执行一条命令
如何解决 为了解决这个简单难题,我了如图3所示百度集群系统(Cluster Control System,简称CCS系统),通过分离信息与执行信息建立了两级数据型,结合命令执行及机房部署特点建立了四级传输型,通过三级守护方式建立了稳定执行代理,在大服务器集群上解决了“命令三要素”问题。 图3百度集群系统架构 截至目前,CCS系统已经部署在全百度所有机房中,用户可以方便在任意一台机器上进行秒级命令下发和结果收集,日均承载数亿次来自各产品接口调用。关于数据型、传输型、执行代理这“分布式命令三要素”及应用,我将在下一篇文章中详细介绍。
金****洲 2018-07-10
混乱集群遇见TA 从此岁月静好
背景 时间浪潮奔流不息,科技发展也从未停步。云算历经多年发展,从最初概念型,到被大众熟知,再到现在全行业拥抱上云,取得了巨大进步。云主要客户已从最初中小初创公司逐步渗透到各行各业大型企业。可以说,企业上云已是企业发展必由之路。部分数据敏感企业结合自身数据安全性、所有权和权等综合因素考虑,会选择搭建自己私有云或者混合云环境。 但是在上述环境中,用户机器都需要自行管理,这就必然给云运维人员带来很多意想不到麻烦。 其实我面临问题从来就没有什么大变化,唯一不同只是机器越来越大,人心越来越复杂。 Q如何在1台机器上部署基础设施?A 一切都源于那个亘古不变道理:扔一个文件到机器上,然后跑一个命令。 Q如何在10台机器上部署基础设施?A 写个for循环搞定。 Q如何在10000台机器上部署基础设施?A 这个也好办!定操作系统镜像CUSTOM.iso装机自动化安装! then…… Q如何快速升级所有机器上基础设施? Q服务因异常挂掉,能自动重启保活吗? Q公司做活动,预流量突增,能扩容吗? Q公司活动结束,为节约成本,能缩容吗?
l****m 2018-07-10
词向量(一)
虽然按照常理,我知道这两个词之间是有联系——母亲节通常应该送给母亲一束康乃馨;但是这两个词对应one-hot vectors之间距离度量,无是欧氏距离还是余弦相似度(cosine similarity),由于其向量正,都认为这两个词毫无相关性。 得出这种与我相悖根本原因是:每个词本身信息量都太小。所以,仅仅给定两个词,不足以让我准确判别它是否相关。要想精确算相关性,我还需要更多信息——从大量数据里通过机器学习方法归纳出来知识。 在机器学习领域里,各种“知识”被各种型表示,词向量型(word embedding model)就是其中一类。通过词向量型可将一个 one-hot vector映射到一个维度更低实数向量(embedding vector),如embedding(母亲节)=[0.3,4.2,−1.5,...],embedding(康乃馨)=[0.2,5.6,−2.3,...]embedding(母亲节)=[0.3,4.2,−1.5,...],embedding(康乃馨)=[0.2,5.6,−2.3,...]。
l****m 2018-07-10
五年前预言——2012年云算时代运维职位展望
其中损失最严重是中小站,他已经不需要运维人员;大型站对运维人员需求会逐渐减少;对非站应用影响可能仅仅限于技术革新;因此对软硬件生产商、IDC托管商甚至运维培训、IT坛都会造成衍生影响。 当前云算技术势头很好,但因为技术和市场等原因还需要慢慢发展,而且云算做是“锦上添花”事情,企业用不用云算对自身业务功能影响不大。我运维人员从做事可靠性、有全局意识,凭借这些特性仍然能活很好。运维这个岗位可能会消失,但做过运维人还是有很多路可以走。 大家都知道黑云压城也该未雨绸缪了,如果你已经是个运维老鸟或者很快就投身运维工作,我建议大家往这几个方向上动动脑子: 1、企业采用公有云方案后,仍然需要一个懂行人解决公有云平台、评估、采购、报修这类问题。但这个职位应该一个公司公司只需要一个人,且再等上十年云算彻底标准化后还会再次消失。当然了,我相信能胜任这个岗位人,在云算已经范到不需要专人维护时候,他也会有能力找到更合适岗位。
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