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冰****蓝 2018-07-09
如何调节『控制参数』?
闭环是一个级联PID(站PID +度PID),它将以数据作为控制器输入: 站误差 度误差 开环提供了一个校准表,将度映射到节气门/制动百分比。 控制器调谐 一、实用工具 类似于诊断和realtime_plot可用于控制器调优,并且可以在apollo/modules/tools/中找到。 二、横向控制器的整定 横向控制器设计用于最小调谐力。“所有”车辆的基础横向控制器调谐步骤如: 1.将matrix_q中所有元素设置为零。 2.增matrix_q中的第三个元素,它定义了航向误差权,以最小化航向误差。 3.增matrix_q的第一个元素,它定义横向误差权以最小化横向误差。 林肯MKZ调谐 对于Lincoln MKZ,有四个元素指的是状态权矩阵Q的对角线元素: 横向误差权 横向误差率权 航向误差权 航向差错率权 通过在横向控制器调谐中列出的基本横向控制器调整步骤来调整权参数。面是一个例子。
亚****啦 2018-07-11
IT断魂枪--闲聊Linux系统启动过程
我不会将它压到箱底,偶尔我也会练练聊聊,纪念一那个搞技术的黄金时代。 本文聊个很有嚼头的技术问题,Linux系统的启动过程,当我们不用自己安装系统以后,丧失了这多乐趣。 正文 1.主板电和硬自检,就是开机第一屏启动界面。 CPU和内存插得有问题服务器会滴滴乱叫,而网卡和硬盘插不插都无所谓,因为这些外设都不属于经典的计算机系统。 早期小内存服务器一般有内存检测的功能,但256G内存的服务器启动的度也太慢了,重启一分钟能启动的服务还能恢复,重启三分钟可能群集性状就变了,所以我们经常顺手就把他关掉了。 2.读取主板引导配置,现在终于要从外部设备读取数据了。 主板大都是BIOS引导,也有是UEFI引导,但从服务器用户看区别也不大。 主板可选从USB/SATA/NIC这几类接口上获取引导数据,而且可以队式,第一个不成功就尝试第二个。系统安装镜像都有个防止误操作的倒计时,而网络引导一般是在末位,硬盘引导就是通用的系统启动的方式。 爱折腾桌面电脑的朋友从这一步开始就玩双系统/WINPE/U盘版Ubuntu/无盘工作站了,还好服务器维护员比较单纯专一。
y****i 2018-07-11
做容器云的最佳用户
但如果拿这20G内存给一堆只用500M到2G的容器进程用,还是整机都跑小容器不跑大虚机,资源利用率一就高很多了。那闲置的20G内存成本早晚也要把摊到客户身上,但这和客户直接可视的资源售价没关系。 这个理由最蠢的地方就是,它把容器云的客户限定成了对成本敏感的运维员,而使用和更新容器、使用容器编系统,都是要研发员一起努力才能发掘出来。 容器编系统的核心优势 很多都说容器云是“私有云谁用谁爽,公有云谁用谁丧”,其实原因就是:容器云需要开发员配合才能用好,而容器编系统比容器自身更重要。K8S与其说是Docker的竞争者,不如说是容器行业的庇护者。有了K8S这个容器编系统,虽然Docker技术不那醒目了,但其可用性更高更接地气了。 单纯用Dokcer的容器,更像是个封装的比较彻底,做足了资源隔离的JVM。研发员只在程序出错时才会关注Runtime,而运维员没感觉到这有什酷的,但确实容器云已经有存在的价值了。比如说OpenStack、PaddlePaddle这类新兴和开发框架的部署环境没那简单,用Docker包一层就变的非常友好了。
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