如何添加新的控制算法?

Apollo中的控制算法由一个或多个控制器组成,可以轻松更改或替换为不同的算法。 每个控制器将一个或多个控制命令输出到CANbus。

 

Apollo中的默认控制算法包含横向控制器(LatController)和纵向控制器(LonController)。 它们分别负责横向和纵向的车辆控制。

 

新的控制算法不必遵循默认模式,例如,一个横向控制器+一个纵向控制器。 它可以是单个控制器,也可以是任意数量控制器的组合。

 

添加新的控制算法的步骤:

 

  1. 创建一个控制器

  2. 在文件control_config中添加新控制器的配置信息

  3. 注册新控制器

 

为了更好的理解,下面对每个步骤进行详细的阐述:

 

一、创建一个控制器

 

所有控制器都必须继承基类Controller,它定义了一组接口。 以下是控制器实现的示例:

 

namespace apollo {
namespace control {

class NewController : public Controller {
 public:
  NewController();
  virtual ~NewController();
  Status Init(const ControlConf* control_conf) override;
  Status ComputeControlCommand(
      const localization::LocalizationEstimate* localization,
      const canbus::Chassis* chassis, const planning::ADCTrajectory* trajectory,
      ControlCommand* cmd) override;
  Status Reset() override;
  void Stop() override;
  std::string Name() const override;
};
}  // namespace control
}  // namespace apollo

 

二、添加新控制器的配置信息

 

按照下面的步骤在文件control_config中添加新控制器的配置信息:

 

1、根据算法要求为新控制器配置和参数定义proto。作为示例,可以参考以下位置的LatController的proto定义:modules/control/proto/ lat_controller_conf.proto

 

2、定义新的控制器proto之后,例如new_controller_conf.proto,输入以下内容:

 

syntax = "proto2";

package apollo.control;

message NewControllerConf {
    double parameter1 = 1;
    int32 parameter2 = 2;
}

 

3、参考如下内容更新 modules/control/proto/control_conf.proto文件:

 

optional apollo.control.NewControllerConf new_controller_conf = 15;

 

4、参考以内容更新 ControllerType(在modules/control/proto/control_conf.proto 中):

 

enum ControllerType {
    LAT_CONTROLLER = 0;
    LON_CONTROLLER = 1;
    NEW_CONTROLLER = 2;
  };

 

protobuf定义完成后,在modules/control/conf/lincoln.pb.txt中相应更新控制配置文件。

 

注意:上面的"control/conf"文件是Apollo的默认文件。您的项目可能使用不同的控制配置文件。

 

三、注册新控制器

 

要激活Apollo系统中的新控制器,请在如下文件中的“ControllerAgent”中注册新控制器:modules/control/controller/controller_agent.cc

 

按照如下示例添加注册信息:

 

void ControllerAgent::RegisterControllers() {
  controller_factory_.Register(
      ControlConf::NEW_CONTROLLER,
      []() -> Controller * { return new NewController(); });
}

 

在完成以上步骤后,您的新控制器便可在Apollo系统中生效。

 

以下是本文章在Github上的Apollo模块的连接。后续我们还会发布更多的 Github 技术干货哦。

 

https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/howto/how_to_add_a_new_control_algorithm_cn.md

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