技术文档丨如何运行地图数据验证工具

地图数据验证工具旨在帮助Apollo开发人员在地图数据收集过程中检测任何问题,然后再将数据用于高清地图的创建。使用此工具的好处是确保在创建地图之前检测到所有问题,并确保可以根据工具中的建议有效地重新收集数据。

 

以下,ENJOY  

 

一、运行该工具

 

为了在该工具上运行您的数据,请遵循以下步骤:

 

1. 按照构建指南中的建议构建Apollo,直到./apollo.sh build这一步。

 

2. 安装完dev docker并运行./apollo.sh build后,请转到文件夹modules/tools/map_datachecker/。

 

3. 启动服务: 

 

bash server.sh start

 

注意:您将看到下面显示的消息:服务器已经成功启动。如果没有,请在再次尝试之前解决错误。

 

4. 开始记录验证:


bash client.sh --stage record_check --cmd start --record_path path_to_record

 

5. 静态校准验证:


bash client.sh --stage static_align --cmd start

 

注意:窗口将显示静态对齐的进度。

 

6. 图8验证:


bash client.sh --stage eight_route --cmd start

 

7. 圈验证:


bash client.sh --stage loops_check --cmd start

 

注意:运行这个命令站数据收集来检查圈数。

 

8. 图8验证:重复此步骤,以验证外部参数没有更改。

 

9. 静态对准验证:类似于5,最好重复此验证以确保高精度。

 

10. 停止记录验证:


bash client.sh --stage record_check --cmd stop

 

11. 清除中间结果。

 

bash client.sh --stage clean

 

二、提示

 

1. cmd的默认值是start。

 

2. 所有的错误信息都将打印出来,以帮助您更好地准备地图数据。请严格按照所建议的信息来执行。