技术文档丨Apollo快速入门指南

本指南是在汽车上运行,升级后的Apollo平台的软、硬件用户手册。刚接触Apollo的开发者可以收藏学习。

 

Apollo升级版本的快速入门指南主要关注新增加的特性。对于Apollo通用概念,请参阅《Apollo 1.0快速入门》

 

  以下,ENJOY  

 

一、内容

 

  • 标定指南

  • 硬件和软件安装

  • Dreamview 功能对照表

  • 车载测试

 

标定指南

 

在进行车载测试时, 请务必确保所有的传感器都已经标定好。有关传感器标定,请您先参阅《Apollo 2.0传感器标定指南》

 

硬件和软件安装

 

关于硬件组件和软件系统的安装说明,请参考Apollo 3.5硬件和系统安装指南》以及Apollo软件概述》

 

Dreamview功能对照表

 

关于Dreamview图标的相关问题,请参考Dreamview Usage Table》

 

二、车载测试

 

1.  将外接硬盘插入主机的USB端口。

 

2.  启动汽车,然后启动主机电脑。

 

3.  启动对应的Docker容器。

 

4.  启动DreamView。

 

注意:使用您最喜爱的浏览器访问Dreamview Web服务地址:http://localhost:8888。如果一切顺利,会弹出如下界面。

 

 

5.  在弹出的Dreamview界面中选择模式、汽车和地图。

 

注意:在进行任何操作之前,您需要设置配置文件,点击下拉菜单,分别选择 Navigation模式、您想使用的车辆和the HDMap(高精地图)。这些列表选项已经在HMI配置文件》中定义。

 

注意:也可以通过HMI(人机接口)右边面板的控件改变配置选项,但是请在修改之后点击右下角的Reset All按钮重启系统。

 

6.  启动模块。

 

点击Setup按钮,如下图所示。

 

 

切换到Module Controller视图,检查是否所有的模块和硬件都已经准备就绪。(注意:在离线环境下,诸如GPS、CANBus、Velodyne、Camera and Radar等硬件模块是不能使用的。)( 注意:您可能需要驾驶汽车行驶一段距离以获得良好的GPS信号。)

 

 

7.  在Default Routing视图下选择您期望的路由算法。

 

8.  在Tasks视图下点击Start Auto按钮。(注意:您现在应该已处于自动驾驶模式,请小心。)

 

 

9.  在自动驾驶测试结束之后,切换到Tasks视图并点击Reset All按钮,关闭所有窗口,然后关机。

 

10.  卸下外接硬盘。

 

*《Apollo 1.0快速入门》

https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/quickstart/apollo_1_0_quick_start.md

*《Apollo 2.0传感器标定指南》

https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/quickstart/apollo_2_0_sensor_calibration_guide.md

*《Dreamview Usage Table》

https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/specs/dreamview_usage_table.md

*《HMI配置文件》

https://github.com/ApolloAuto/apollo/tree/master/modules/dreamview/conf/hmi_modes