​Apollo进阶课程 ④ | 开源模块讲解(下)

上周,阿波君与大家讨论了自动驾驶的核心问题——安全性。本期,我们将为大家具体介绍百度Apollo开放平台。这是Apollo创立之初就遵循的16字金句:开放能力、共享资源、加速创新、持续共赢。

 

话不多说,欢迎各位开发者一起进入进阶课程第四期。

百度Apollo的技术框架包括四层:线控车辆平台(Reference Vehicle Platform)、参考硬件平台(Reference Hardware Platform)、软件开放平台(Open Software Platform)、云端服务平台(Cloud Service Platform)。

 

最底下一层是线控车辆平台(Reference Vehicle Platform),所有的东西都需要装载在线控车辆上才可以跑起来。

 

再往上一层是参考硬件平台(Reference Hardware Platform),里面包含一个计算平台(computing unit)用于计算传感器传递的各类信息,例如英伟达的芯片Drive PX。这一层还包含各种传感器。例如:Camera摄像头、lidar、radar、GPS mu等。

 

我们之所以需要各种不同的传感器,是因为它们的波长和感知范围不同

 

像Radar毫米波雷达,可以穿透毫米级别的障碍物。Lidar是一种纳米级别的激光波,现在比较流行的有两种:905纳米和1550纳米。

 

1550纳米由于其波长与可见光相差的更远,对眼睛伤害更小,所以我们通常把它的功率调的比较大。相比905纳米,1550纳米可以打得更远,价格也更贵。

 

除了计算单元和各类传感器之外,硬件平台还包括用于人机交互的HMI Device和用于记录信息、技术迭代的黑匣子。

Apollo技术架构

 

 

再往上的两层就是百度的技术优势所在。

 

软件开放平台(Open Software Platform)这整块是开源的,可以在Github上看到。它们实际是在一个实时操作系统上运行,可以看作一个操作系统的底层框架加一个消息的分发机制。软件开放平台还包括map engine,定位、感知、规划、控制等技术模块。

 

最上面一层是云端服务平台,车在路上跑需要和云端有一定的交互,云端计算出模型再把它下发到车上。

 

所以云端包含这些服务:HD Map,百度子公司有采集地图的资质。Simulation,帮助我们理解路况。此外还有,Data Platform、Security、OTA、DuerOS。

2017年7月我们发布了Apollo 1.0 循迹自动驾驶。所谓循迹自动驾驶就是人开一段,然后车记录下人开的轨迹,再沿着这个轨迹不停的回放。Apollo 1.0发布之时我们有五十几家合作伙伴,典型的代表是农用机器人——阿波牛。

农用机器人阿波牛

 

Apollo 1.0里有很多技术框架都没有点亮,在Apollo 1.0里不需要camera,也不需要Sensor,只需要一个GPS。也不需要做规划,有精准的定位就行。

 

Apollo 1.0在内部用的时候,我们都只是用来测量车的线控系统是否完备、运动学参数是否匹配。

 

但是当我们开放以后,突然发现,开放的力量是无穷的。开发者基于Apollo 1.0做了一个农用场景阿波牛,在田间地头不停地穿梭,因为田埂是不会改变的。

Apollo 1.5

 

2017年9月我们紧接着发布了Apollo 1.5 固定车道自动驾驶。

 

所谓固定车道自动驾驶,就是指在不变道的情况下处理一个车道内的所有行为,比如跟车、在车道内行进等。

 

大家可以发现,到1.5版本时我们做了很多技术进步,加上了Lidar、Map、Perception、Planning等。基于Apollo 1.5也有合作伙伴,比如专门为老年人或残障人士设计的漫步车。

Apollo 2.0

 

接下来是Apollo 2.0 简单城市道路自动驾驶。Apollo 2.0 几乎把所有的模块都点亮了,我们加入了Camera、Radar、Security、OTA等。

 

到2.5版本的时候,Apollo已经成长为全球最大最活跃的无人驾驶社区了。

 

长沙智能研究院结合 Apollo 2.5 限定区域高速自动驾驶发布了高速物流卡车自动驾驶解决方案。

Apollo 1.0-2.5

 

 

最近发布的Apollo 3.0对我们来说是一个里程碑式的进步。

 

因为我们加入了量产解决方案。我们一直在谈自动驾驶什么时候可以商用应用,Apollo 3.0相当于迈出了商业应用的一步。

 

虽然场景只限定在园区内,但自动接驳小巴、自主泊车这些确实都是通过量产的方式进行的。

Apollo 3.0

 

 

在Apollo 3.0我们除了量产解决方案之外,同时还发布了量产安全套件、量产解决方案套件,可以让开发者自行配置。

 

同时我们把硬件开发平台和车辆运行平台进行了升级,只要符合要求都可以进入。这样接入Apollo的成本会大大降低,开发者也会有更多的选择。

Apollo HW Development Platform

 

 

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