技术文档｜基于双目感知的封闭园区自动驾驶搭建--自动驾驶演示

从开发套件出发，手把手教你如何实践Apollo自动驾驶技术，给对自动驾驶研究感兴趣的开发者带来实质帮助，加速每一位开发者的研发进程。本文将介绍 基于双目感知的封闭园区自动驾驶搭建—自动驾驶演示。主要从以下几点为大家进行详细讲解：

• 前提条件
• 启动流程

前提条件

• 正确完成了《循迹搭建—车辆循迹演示》

• 正确完成了《基于双目感知的封闭园区自动驾驶搭建—设备集成》

• 确保在道路平整、车少人少等相对安全的情况下实验。

• 确保至少两人操作，一人操作工控机，一人操作遥控器，做好随时接管准备。

启动流程

1、进入docker环境，编译Apollo，启动DreamView。

 cd /apollo
 bash docker/scripts/dev_start.sh
 bash docker/scripts/dev_into.sh
 bash apollo.sh build_opt
 bash scripts/bootstrap.sh

2、在浏览器中打开( http://localhost:8888 )，选择Dev_Kit选择相应的高精地图，在Module Controller标签页启动Canbus、GPS、Localization、Camera、Transform模块。

3、在Docker中输入cyber_monitor命令并检查Channel（使用上下方向键选择通道，使用右方向键查看Channel详细信息。关于cyber_monitor更详细的使用，请参考Apollo Cyber RT开发者工具）：

4、在DreamView的Module Controller界面点击ThirdPartyPerception按钮启动双目相机感知，使用cyber_monitor查看/apollo/perception/obstacles是否正常输出，并在DreamView上查看障碍物信息：查看车前方10米处运动的人或者自行车（自行车上要有人），在DreamView上查看障碍物颜色以及位置速度信息（自行车青蓝色，行人黄色，车辆绿色），如下图所示：

/apollo/perception/smartereyeobstacles数据如下图所示：

确保在 Dreamview 上能看到障碍物并且/apollo/perception/obstacles有障碍物信息。

5、在Module Controller标签页启动Planning、Prediction、Routing、Control模块确保这些模块能够正常启动。

6、在Routing Editor标签中点击Add Point of Interest按钮添加一个Point 然后选择Send Routing Request按钮发送添加的Routing点，从DreamView中查看会出现一个蓝色的线以及一个红色的Stop标志。如下图所示：

7、在车前方存在人或者自行车（车上有人）时，在Tasks标签页查看Planning轨迹线，如下图所示：

在Docker环境中输入命令cyber_monitor并查看Planning channel信息：

如果出现上图所示轨迹线和channel信息，表示规划模块适配和开环测试通过，否则继续查看log信息进行调试。

8、在附近没有人员和车的情况下，遥控器下放权限并在Tasks标签页中点击Start Auto使车进入自动驾驶状态，在车自动驾驶这个过程中做好随时用遥控器接管，确保安全。

注意：如果Planning启动不起来的话，可通过摆正车的朝向以及在地图中的位置多试验几次。

本文部分内容参考链接

• 《基于双目感知的封闭园区自动驾驶搭建—自动驾驶演示》

https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/D-kit/Third_Party_Perception/start_auto_driving_cn.md