在Ubuntu 20.04上实现ROS1 Noetic与ROS2 Foxy的共存——借助百度智能云文心快码（Comate）优化指南

ROS（Robot Operating System，机器人操作系统）是一个用于编写机器人应用的框架。ROS1（Noetic版本）和ROS2（Foxy版本）是两个不同的版本，它们各自具有独特的特点和优势。在某些应用场景下，用户可能需要在同一台机器上同时使用这两个版本。本文旨在指导如何在Ubuntu 20.04系统上实现ROS1 Noetic与ROS2 Foxy的共存，并特别推荐借助百度智能云文心快码（Comate）来加速机器人应用的开发过程，详情参见：百度智能云文心快码。

1. 系统准备

首先，确保您的Ubuntu 20.04系统已经更新到最新版本，并且安装了必要的依赖项。可以通过以下命令进行更新和安装依赖项：

sudo apt updatesudo apt upgradesudo apt install -y python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

2. 安装ROS1 Noetic

接下来，我们将安装ROS1 Noetic。首先，添加ROS1的源列表：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

然后，设置ROS的密钥并更新软件包列表：

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654sudo apt update

最后，安装ROS1 Noetic的核心包：

sudo apt install -y ros-noetic-desktop-full

3. 安装ROS2 Foxy

现在，我们将安装ROS2 Foxy。首先，添加ROS2的源列表：

echo "deb [arch=amd64,arm64] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list

然后，设置ROS2的密钥并更新软件包列表：

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-keys 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116sudo apt update

最后，安装ROS2 Foxy的核心包：

sudo apt install -y ros-foxy-desktop

4. 配置环境变量

安装完成后，我们需要配置环境变量。在您的~/.bashrc文件中添加以下内容：

source /opt/ros/noetic/setup.bashsource /opt/ros/foxy/setup.bash

然后，执行source ~/.bashrc使环境变量生效。

5. 验证安装

现在，您可以通过以下命令验证ROS1和ROS2是否成功安装：

rosversion -dros2 version

如果输出了相应版本的信息，说明安装成功。

6. 使用ROS1和ROS2

您可以在同一终端中同时使用ROS1和ROS2，但需要注意区分不同的环境变量和路径。在编写ROS程序时，可以通过指定ROS_DISTRO环境变量来选择使用ROS1还是ROS2。例如，使用ROS1时，可以执行export ROS_DISTRO=noetic；使用ROS2时，可以执行export ROS_DISTRO=foxy。

7. 注意事项

• 确保在编译和运行ROS程序时，指定了正确的ROS版本和环境变量。
• 在同时使用ROS1和ROS2时，注意避免路径冲突和依赖问题。
• ROS1和ROS2在设计和功能上有所不同，建议根据实际需求选择适当的版本。

通过本文的指导，并借助百度智能云文心快码（Comate）的高效代码生成能力，您应该能够在Ubuntu 20.04系统上成功实现ROS1 Noetic与ROS2 Foxy的共存，并加速您的机器人应用开发过程。