Ubuntu 22.04 + ROS2 Humble + Qt5.12.9 + QtCreator 11.0环境下，ROS搭配Qt进行GUI界面开发配置过程

在Ubuntu 22.04操作系统上配置ROS2 Humble、Qt5.12.9和QtCreator 11.0环境，并实现ROS与Qt的集成，以便进行GUI界面开发，需要经过一系列步骤。下面将详细介绍这些步骤：
步骤1：安装ROS2 Humble
首先，您需要安装ROS2 Humble。请确保您的Ubuntu系统已更新到最新版本。然后，打开终端并运行以下命令来安装ROS2：

sudo apt update
sudo apt install ros-humble-desktop

步骤2：配置ROS2环境
安装完ROS2后，您需要配置ROS2的环境变量。在终端中运行以下命令：

source /opt/ros/humble/setup.bash

这将设置ROS2的环境变量。如果您想让这个设置在新的终端会话中生效，您需要将上述命令添加到您的~/.bashrc文件中。
步骤3：安装Qt5.12.9
接下来，您需要安装Qt5.12.9。您可以从Qt官方网站下载并安装Qt Creator及其所需的Qt库。在安装过程中，请确保选择与您的Ubuntu版本兼容的版本。
步骤4：配置Qt Creator
安装完Qt后，打开Qt Creator并导航到“工具”菜单下的“选项”。在这里，您需要配置Qt版本和Qt Creator的路径。确保选择与您安装的Qt5.12.9匹配的版本。
步骤5：集成ROS与Qt
要使ROS和Qt能够协同工作，您需要创建一个ROS工作空间并在其中包含Qt项目。首先，创建一个新的ROS工作空间：

sudo apt install python3-colcon-common-packages
sudo colcon build --packages-select ros_desktop_full

然后，创建一个新的Qt项目并在其中集成ROS功能。在Qt Creator中创建一个新的项目，然后在项目的.pro文件中添加以下行：

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
roscpp
std_msgs
)
catkin_package()

这将使您的项目与catkin工作空间集成。接下来，您需要将项目目录添加到catkin工作空间中：

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg my_project roscpp std_msgs

现在，您可以在Qt项目中包含ROS节点和发布/订阅主题了。您可以使用ROS的ros::NodeHandle来创建节点并使用ros::Publisher和ros::Subscriber来发布和订阅主题。
步骤6：编译和运行项目
完成上述步骤后，您可以使用catkin来编译您的项目：

sudo colcon build --packages-select my_project

编译成功后，您可以在终端中运行您的项目。在终端中导航到项目目录并运行以下命令：

sudoros2 run my_project my_project_node

这将运行您的ROS节点并在Qt应用程序中显示相关的GUI界面。请注意，您需要确保在运行节点之前已经启动了ROS核心。
通过遵循以上步骤，您应该能够在Ubuntu 22.04操作系统上成功配置ROS2、Qt5.12.9和QtCreator 11.0环境，并进行GUI界面开发。希望这些信息对您有所帮助！如有任何疑问，请随时提问。