STM32循迹小车系列教程（三）—— 使用灰度传感器循迹

灰度传感器是一种光电传感器，它使用一对抗干扰较强的光电传感器，其中发射管的光源采用高亮白色聚光LED。发射管端发出的光线通过不同环境背景的反射之后，最终由光敏接收管来接收。光敏接收管的阻抗随反射光线的强弱变化而变化（反射光线越强，阻值越小）。最后通过分压和运放比较电路实现数字/模拟信号的双输出。

在循迹小车的项目中，我们使用灰度传感器来检测黑线，从而实现自动循迹的功能。具体实现步骤如下：

1. 搭建硬件电路
   首先，我们需要将灰度传感器与STM32单片机连接起来。灰度传感器的VCC接5V电源，GND接地，OUT输出信号接到STM32的某个GPIO口上。同时，我们还需要为发射管提供电源，这里可以采用3.3V或5V电源。

2. 编写代码
   接下来，我们需要编写代码来控制循迹小车。首先，我们需要初始化GPIO口，并设置灰度传感器的灵敏度。然后，我们可以通过不断读取灰度传感器的输出值，来判断小车是否偏离黑线。如果偏离了黑线，就调整小车的方向，使其回到黑线上。

在代码中，我们可以使用一个定时器中断来不断读取灰度传感器的输出值，并据此调整小车的方向。同时，我们还需要处理小车的速度控制、停止等逻辑。

1. 实际测试
   最后，我们需要将代码下载到STM32单片机中，并进行实际测试。我们可以先在一个平坦的黑色地面上测试，观察小车是否能够自动循迹。如果一切正常，我们就可以进一步在其他表面上测试，以验证小车的适应性。

需要注意的是，在实际使用中，我们需要根据实际情况调整灰度传感器的灵敏度和代码中的逻辑，以获得更好的循迹效果。同时，我们还需要注意小车的速度和稳定性，以避免出现意外情况。

总的来说，使用灰度传感器来控制STM32循迹小车是一种简单而有效的方法。通过不断调整和优化，我们可以获得一个性能稳定、适应性强的循迹小车。希望这篇教程能够帮助你了解和使用灰度传感器，实现自己的循迹小车项目。