STM32F103C8T6使用外部中断法和输入捕获法进行编码器测速

编码器是一种常用的位置和速度传感器，广泛应用于电机控制系统等领域。在STM32F103C8T6微控制器上，我们可以使用外部中断法和输入捕获法来检测编码器的信号，进而实现编码器测速。下面将详细介绍这两种方法的实现过程。

一、外部中断法

1. 硬件连接

将编码器的输出连接到STM32F103C8T6的外部中断引脚上。常用的外部中断引脚为PA0和PA1。

1. 配置外部中断

在STM32CubeMX中，打开对应引脚的配置，选择“External Interrupt/Event”作为配置类型，并设置触发方式为上升沿或下降沿触发。

1. 编写中断服务程序

在STM32CubeIDE中创建一个中断服务程序，当外部中断触发时，该程序将被执行。在该程序中，我们可以读取编码器的状态，并计算出速度。

1. 实现测速算法

在中断服务程序中，我们可以使用定时器来记录两次中断的时间差，并根据编码器的线数和旋转方向计算出速度。常用的测速算法有频率法和周期法。

二、输入捕获法

1. 硬件连接

将编码器的输出连接到STM32F103C8T6的输入捕获引脚上。常用的输入捕获引脚为PC6和PC7。

1. 配置输入捕获

在STM32CubeMX中，打开对应引脚的配置，选择“Input Capture”作为配置类型。设置输入捕获模式为上升沿或下降沿触发。

1. 编写输入捕获程序

在STM32CubeIDE中创建一个输入捕获程序，当输入捕获触发时，该程序将被执行。在该程序中，我们可以读取编码器的状态，并计算出速度。

1. 实现测速算法

在输入捕获程序中，我们可以使用定时器来记录两次输入捕获的时间差，并根据编码器的线数和旋转方向计算出速度。常用的测速算法有频率法和周期法。

需要注意的是，在实际应用中，我们需要根据具体的硬件连接和编码器规格进行适当的调整。此外，为了提高测速精度，我们还可以采用滤波算法对速度进行平滑处理。

以上是使用外部中断法和输入捕获法进行编码器测速的详细步骤和代码示例。通过掌握这两种方法，我们可以在STM32F103C8T6上实现精确的编码器测速，为电机控制系统等应用提供可靠的速度反馈。在实际应用中，我们还需要注意编码器的安装和连接方式，以确保测速的准确性和可靠性。