树莓派上的Ubuntu Mate 18.04：从下载到安装ROS与MAVROS

树莓派上的Ubuntu Mate 18.04：从下载到安装ROS与MAVROS

大家好，我是你们的技术指南，今天我们将一起探索如何在树莓派上安装Ubuntu Mate 18.04，并配置SSH、VNC，以及安装ROS（Robot Operating System）和MAVROS（Micro Air Vehicle ROS）。

一、Ubuntu Mate 18.04的下载与烧录

首先，我们需要从Ubuntu Mate的官方网站下载Ubuntu Mate 18.04的镜像文件。请确保你选择了正确的版本，适合你的树莓派型号。

下载完成后，我们需要将这个镜像文件烧录到SD卡中。这里，我们不能使用常见的fdisk和mkfs工具，因为它们的分区和格式化方式并不适合我们的需求。相反，我们将使用dd命令。dd命令可以按照指定的块大小复制文件，并在复制过程中进行转换。

在烧录前，请确保你的SD卡已经备份并且没有挂载。然后，你可以使用以下命令进行烧录：

sudo dd if=/path/to/your/ubuntu-mate-18.04-image.img of=/dev/sdX bs=4M status=progress

在这个命令中，/path/to/your/ubuntu-mate-18.04-image.img是你的镜像文件的路径，/dev/sdX是你的SD卡的设备路径（X代表你的SD卡的字母标识，例如/dev/sdb），bs=4M表示块大小为4M，status=progress表示显示烧录进度。

二、Ubuntu Mate 18.04的安装

将烧录好的SD卡插入树莓派，接通电源，启动树莓派。在第一次启动时，树莓派会自动从SD卡启动，并开始安装Ubuntu Mate 18.04。

安装完成后，你就可以通过HDMI连接到显示器，或者使用SSH远程登录到你的树莓派了。

三、配置SSH与VNC

SSH和VNC可以让你远程访问你的树莓派，无需直接连接到显示器和键盘。

在Ubuntu Mate中，你可以通过系统设置来启用SSH。对于VNC，你可能需要安装额外的软件包，例如tightvncserver。

四、安装ROS与MAVROS

ROS（Robot Operating System）是一个为机器人软件开发提供框架的操作系统。MAVROS是ROS的一个包，它提供了与微型飞行器（MAV）的通信接口。

你可以通过以下命令来安装ROS和MAVROS：

sudo apt update
sudo apt install ros-melodic-desktop-full
sudo apt install ros-melodic-mavros

注意：这里我们选择了ROS Melodic，因为它是与Ubuntu Mate 18.04兼容的ROS版本。

安装完成后，你需要进行一些配置，例如设置环境变量，源列表等。这些步骤在ROS和MAVROS的官方文档中有详细的说明。

五、安装librealsense和realsense-ros

librealsense是Intel RealSense相机的SDK，它提供了与RealSense相机的接口。realsense-ros是ROS的一个包，它提供了与librealsense的接口。

你可以通过以下命令来安装这两个包：

sudo apt install librealsense2-dev
sudo apt install ros-melodic-realsense2-camera

安装完成后，你需要按照官方文档的说明进行配置。

六、配置vision_to_mavros

vision_to_mavros是一个ROS节点，它将视觉传感器的数据转换为MAVROS可以理解的格式。

首先，你需要将vision_to_mavros的源代码克隆到你的树莓派上。然后，你需要编译并安装这个包。最后，你需要在ROS中运行这个节点。

这些步骤在vision_to_mavros的官方文档中有详细的说明。

总结

通过以上的步骤，你应该已经成功地在树莓派上安装了Ubuntu Mate 18.04，并配置了SSH、VNC，以及安装了ROS、MAVROS、librealsense、realsense-ros和vision_to_mavros。现在，你可以开始你的机器人开发之旅了！

以上就是关于在树莓派上安装Ubuntu Mate 18.0