Windows环境下安装与使用DroneCAN/UAVCAN调试器及USB-CAN模块

在无人机和自动驾驶领域，CAN总线通信是一种常见的数据传输方式。为了更好地调试和监控CAN总线通信，我们需要使用到DroneCAN/UAVCAN调试器和相应的图形化工具——dronecan_gui_tool。本文将介绍在Windows环境下如何安装和使用这些工具，以及如何进行实际的调试操作。

一、安装dronecan_gui_tool

首先，我们需要在ardupilot的文档中找到dronecan_gui_tool的下载链接，并下载msi安装文件。下载完成后，双击安装文件，按照提示进行安装。在安装过程中，可以选择修改软件的安装位置，建议将非系统软件安装在C盘以外的软件盘，以避免C盘存储空间的无故消耗。

安装完成后，我们就可以在Windows系统中看到dronecan_gui_tool的图标，双击打开即可使用。

二、安装USB-CAN模块驱动

在使用USB-CAN模块之前，需要先安装相应的驱动程序。首先，用USB线将USB-CAN模块连接到电脑，并确保设备供电正常。然后，右击“计算机”，选择“属性”，打开设备管理器。在设备管理器中，如果看到“未知设备”的标识，说明驱动尚未安装。

右击“未知设备”，选择“更新驱动程序软件”，在弹出的窗口中选择“浏览计算机以查找驱动程序软件”，然后选中USB-CAN模块的驱动程序文件（一般为USBCAN.inf），点击“打开”并确定，电脑即开始加载安装驱动文件。

安装完成后，设备管理器中将显示已安装的驱动，同时硬件的“SYS”灯会变成绿色，表示驱动安装成功。

三、使用DroneCAN/UAVCAN调试器和dronecan_gui_tool进行调试

安装好dronecan_gui_tool和USB-CAN模块驱动后，我们就可以开始进行实际的调试操作了。

1. 在dronecan_gui_tool的主页面左上角，点击“√（对勾）”应用本地节点ID。此时，点击右下角的小火箭图标，dronecan_gui_tool会识别到我们已经连接到电脑的DroneCAN调试器，其节点ID为127。
2. 接着，用另外一根TypeC线将另一个DroneCAN调试器连接到电脑。然后，新开一个dronecan_gui_tool窗口，点击OK进入上位机主页面。此时，可能会遇到报错提示端口被占用。这时，需要关闭刚刚打开的dronecan_gui_tool新窗口，然后重新插拔一下刚刚连接的DroneCAN调试器。
3. 等待5秒钟，让电脑识别到新插入的调试器后，再新开一个dronecan_gui_tool窗口，点击OK进入上位机主页面。此时，应该已经成功连接到了两个DroneCAN调试器，可以在dronecan_gui_tool的界面中看到相关的调试信息。

通过以上的步骤，我们就可以在Windows环境下安装和使用dronecan_gui_tool，以及使用DroneCAN/UAVCAN调试器和USB-CAN模块进行调试了。希望本文能够帮助到大家，让大家更好地理解和应用这些工具和技术。