Mac M1(Pro+Max)上ROS1与ROS2的安装指南

ROS（Robot Operating System）作为机器人领域的开源操作系统，为机器人软件开发提供了统一的框架。然而，随着苹果芯片架构的转变，Mac M1(Pro+Max)上安装ROS1或ROS2变得不再那么直接。本文将详细介绍在Mac M1(Pro+Max)上安装ROS1或ROS2的步骤和注意事项。

首先，由于苹果芯片架构的特殊性，裸机安装ROS2或源码安装ROS1和ROS2可能会面临一些困难。目前，使用Parallels Desktop或者其他虚拟机（如UTM）安装Ubuntu，然后在Ubuntu上安装ROS成为了较为可行的解决方案。然而，安装完系统后，还需要更新Mesa 3D graphics library，否则rviz的3D模块可能无法正常显示。

以下是安装步骤：

1. 安装虚拟机：首先，在Mac上安装Parallels Desktop或UTM等虚拟机软件，然后创建一个Ubuntu虚拟机。

2. 安装Ubuntu：在虚拟机中安装Ubuntu操作系统。安装过程中，按照Ubuntu的安装步骤进行操作即可。

3. 更新Mesa 3D graphics library：安装完Ubuntu后，需要更新Mesa 3D graphics library。在终端中输入以下命令：

   • sudo add-apt-repository ppa:ubuntu-x-swat/updates
   • sudo apt-get update
   • sudo apt-get dist-upgrade

4. 安装ROS：在Ubuntu上安装ROS。可以选择安装ROS1的noetic版本或ROS2的humble版本。安装命令如下：

   • 对于ROS1 noetic版本：sudo apt install ros-noetic-desktop-full
   • 对于ROS2 humble版本：sudo apt install ros-humble-desktop

5. 配置环境变量：为了使ROS环境生效，需要配置环境变量。在终端中输入以下命令：

   • echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc
   • source ~/.bashrc

以上就是在Mac M1(Pro+Max)上安装ROS1或ROS2的基本步骤。需要注意的是，由于苹果芯片架构的特殊性，安装过程中可能会遇到一些挑战。如果遇到问题，可以参考ROS官方文档或相关论坛寻求帮助。

此外，安装完成后，还需要安装一些依赖包，如编译器等。可以使用以下命令进行安装：

* `sudo apt install build-essential`

最后，为了更好地使用ROS，建议读者阅读ROS的官方文档和相关教程，了解ROS的基本概念和使用方法。同时，也可以参考一些开源的ROS项目，了解ROS在实际应用中的使用情况。

总之，在Mac M1(Pro+Max)上安装ROS1或ROS2虽然面临一些挑战，但只要按照上述步骤进行操作，并注意相关事项，就可以顺利完成安装。希望本文能够帮助读者在Mac M1(Pro+Max)上顺利安装ROS1或ROS2，为后续的机器人开发工作打下坚实的基础。