技术文档丨Apollo软件概述

Apollo的成立为其在汽车和无人驾驶行业的合作伙伴提供一个开放、全面和可靠的软件平台。合作伙伴可以使用Apollo软件平台和经过Apollo认证的参考硬件作为模版，定制自己的无人汽车。

 

以下，ENJOY  

 

一、Apollo软件安装

 

本部分包括：

 

• 下载Apollo发布包

• 设置Docker环境

• 在DreamView中支持新车辆

• 安装Apollo内核

• 在Ubuntu 16中运行Apollo

 

在开始之前，请确保您已经按照Apollo core Software Installation Guide（Apollo核心软件安装指南）中的步骤安装了Ubuntu Linux 14.04.3和Apollo内核。

 

二、新增功能

 

现在，我们利用git-lfs来管理Apollo中的大型文件。请确保您按照其网页上的指南安装了该插件，具体如下所示：

 

1# Required for Ubuntu 14.04 / 16.04.
2curl -s https://packagecloud.io/install/repositories/github/git-lfs/script.deb.sh | sudo bash
3
4# Ubuntu 14.04 / 16.04 / 18.04.
5sudo apt-get install -y git-lfs

 

对于最新版的git、lfs插件可以与您熟悉的指令 （如git clone和git pull）一起自动、透明工作。

 

但对于git 1.x这样的旧版本，您可能需要使用更明确的指令如git lfs clone和git lfs pull。

 

三、下载Apollo源码

1.  从github source下载Apollo源代码，并查看正确的分支，具体命令如下：

 

1git clone git@github.com:ApolloAuto/apollo.git
2cd apollo
3git checkout [release_branch_name]

 

2.  通过以下命令设置环境变量 APOLLO_HOME：

 

1echo "export APOLLO_HOME=$(pwd)" >> ~/.bashrc && source ~/.bashrc

3.  打开一个新的终端或者在已经打开的终端中运行source~/.bashrc，以使环境变量生效。

 

在以下章节中，假定Apollo目录位于$APOLLO_HOME。

 

四、设置Docker环境

 

Docker容器是为Apollo设置（set up）编译环境的最简单方法。

 

更多信息，请参阅此处获取更详细的Docker教程。

 

1.  如果您正在使用Ubuntu 16.04 +，最简单的方法就是使用snap包管理器：

 

1sudo snap install docker

 

否则，请参考以下指南进行安装official guide to install the docker-ce。

 

请不要忘记安装后处理过程，具体参照post-installation steps for Linux。

 

2.  安装完成后，退出并重新登陆系统以使docker生效。

 

3.  (可选) 如果您已经安装了Docker(在安装 Apollo 内核之前)，请在/etc/default/docker中添加以下内容：

 

1DOCKER_OPTS = "-s overlay"

 

如果尚未安装，我们建议您使用 "Build Dev docker environment" 继续编译过程。

 

五、在DreamView中支持新车

 

为了在DreamView中支持新车，请按照以下步骤操作：

 

modules/calibration/data下为您的车辆创建一个新文件夹。

modules/calibration/data文件夹中已经有一个名为mkz_example的示例文件。请参考此结构，按照"mkz_example"文件中一致的结构将所有必要的配置文件包含在内。如果有需要， 请根据您自己的参数更新配置文件。

重新启动DreamView，您将能够在所选车辆中看到您的新车 (名称与新创建的文件夹相同)。

 

六、安装Apollo Kernel

 

车辆中的Apollo运行时需要Apollo内核，强烈建议您安装预编译的内核。

 

使用预编译的Apollo内核

 

您可以使用以下命令获取和安装预编译的内核。

 

1.  从GitHub下载预编译内核发布包，具体地址如下：

 

1https://github.com/ApolloAuto/apollo-kernel/releases

 

2.  下载发布包后安装内核，命令如下：

 

1tar zxvf linux-4.4.32-apollo-1.5.0.tar.gz
2cd install
3sudo bash install_kernel.sh

 

3.  使用reboot指令重新启动系统。

 

4. 【可选-如果您使用 CAN 卡进行交互】根据供应商的说明编译CAN驱动程序源码。

 

编译自己的内核

 

如果您修改了内核，或者预编译的内核不是最适合您的平台， 则可以使用以下步骤编译自己的内核：

 

1.  从仓库中克隆代码，命令如下所示： 

 

1git clone https://github.com/ApolloAuto/apollo-kernel.git
2cd apollo-kernel

 

2.  根据供应商提供的说明添加CAN驱动程序源代码。

 

3.  使用以下命令编译内核：

 

1bash build.sh

 

4.  根据前面所讲的预编译Apollo内核的步骤来安装内核。

 

七、在Ubuntu 16下运行Apollo

 

请参阅How to run Apollo with Ubuntu 16。

 

*《Apollo core Software Installation Guide(Apollo核心软件安装指南》

https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/quickstart/apollo_1_0_hardware_system_installation_guide.md#installing-the-software-for-the-ipc

*《official guide to install the dacker-ce》

https://docs.docker.com/install/linux/docker-ce/ubuntu

*《post-installation steps for Linux》

https://docs.docker.com/install/linux/linux-postinstall

*《Build Devdocker environment》

https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/howto/how_to_build_and_release.md#build_release

*《How to run Apollo with Ubuntu 16》

https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/howto/how_to_run_apollo_2.5_with_ubuntu16.md