开发者说丨使用 Vscode-insiders 的docker扩展 调试Apollo项目

在Apollo开发者社区中，经常被问及的一个问题是：用什么IDE工具进行开发？

 

Apollo开发者社区荣誉布道师—贺博士曾经写过一篇博客使用Vscode编译、调试Apollo项目，介绍了如何用Vscode结合Gdb进行调试,为开发者提供了调试方法。

 

社区优秀开发者—杨鸿城近期发现一种更为简便的方式可以用Vscode-insiders进行Apollo项目调试，操作体验非常接近IDE，故写一篇教程分享给大家，希望能给广大开发者带来一定的帮助。

 

 

  以下，ENJOY  

 

一、Vscode-insiders简介

 

VsCode是微软第一款支持Linux的轻量级代码编辑器，其功能介于编辑器与IDE之间，但更倾向于一个编辑器。Vscode有两个版本，蓝色的Vscode是非常稳定的发行版本，Vscode-insiders，相当于Bate版本，测试版，会有一些新的功能。

 

本文使用Vscode-insiders 的Docker 和Remote - Containers 扩展，可以便捷地调试Apollo项目，而蓝色的Vscode不具备该调试功能。

 

二、安装Vscode-insiders及扩展

 

安装Vscode-insiders

 

Vscode-insiders有两种安装方式，分别是Apt安装和Deb包安装。Vscode-insiders 和蓝色的Vscode 可以同时使用，安装Vscode-insiders 无需卸载蓝色的Vscode。

 

Apt方式安装:

 

1sudo apt-get update
2sudo apt-get install code-insiders

 

Deb方式安装:

 

在 https://code.visualstudio.com/insiders/ 下载 Vscode-insiders 的Deb包,

 

1sudo dpkg -i code-insiders_xxx.deb

 

安装 Docker 和 Remote-Containers 扩展

 

运行Vscode-insiders，在扩展栏中搜索 Docker 和 Remote - Containers 扩展并安装。

在 https://code.visualstudio.com/docs/remote/containers 中可查看Docker扩展的详细教程。

 

▲Docker安装

 

▲Remote - Containers安装

 

由于Apollo项目是用C++进行开发，所以还需安装C++扩展。

 

▲C++扩展

 

安装完毕后如图所示：

 

▲Docker 和 Remote - Containers 安装图示

 

三、配置Vscode-insiders

 

启动Apollo Docker

 

关于如何构建 Apollo3.5或5.0 已在Ubuntu14.04搭建GPU版本的百度Apollo3.5自动驾驶平台详细介绍。 

 

1cd apollo
2bash docker/scripts/dev_start.sh 
3bash docker/scripts/dev_into.sh 
4bash scripts/bootstrap.sh

 

在Vscode-insiders中配置Apollo

 

Apollo Docker 启动后，打开Vscode-insiders，选中Docker图标，出现Apollo镜像，如图所示：

 

▲启动Vscode-insiders

 

右键选中Apolloauto/apollo:dev-x86_64-xxx 镜像，选中Attach visual studio code（蓝色的Vscode即使安装了Docker扩展也没有此选项）

 

▲选中Attach visual studio code

 

此时Vscode会自动打开一个新窗口加载Container，若左下角出现 Attached container 字样，则表示 Vscode 已加载完成。

 

▲Vscode 加载完成

 

然后选择 【打开文件夹】，键入 /apollo/ 后确定。

 

▲键入 /apollo/ 

 

此时Vscode-insiders 已经加载 Apollo 镜像中的/apollo 文件夹，接着打开扩展栏，在Docker中安装C++ 扩展（部分电脑会自动安装），安装后点击【重新加载】。

 

▲在Docker中安装C++ 扩展

 

加载完成后即配置好环境。

 

▲加载完成

 

四、调试Apollo模块和单元测试程序

 

调试Apollo单元测试程序

 

完成环境配置后，选择【调试】-【打开配置】，自动打开 /Apollo/.vscode/launch.json 配置文件：

 

根据自己的需要，修改 Program 和 Args 参数，即可调试Apollo单元测试程序，以下给出一个例子：

 

 1{
 2    "version": "0.2.0",
 3    "configurations": [
 4
 5        {
 6            "name": "(gdb) Launch",
 7            "type": "cppdbg",
 8            "request": "launch",
 9            "program": "/apollo/bazel-bin/modules/perception/camera/test/camera_lib_lane_postprocessor_denseline_lane_postprocessor_test",
10            "args": [],
11            "stopAtEntry": false,
12            "cwd": "${workspaceFolder}",
13            "environment": [],
14            "externalConsole": false,
15            "MIMode": "gdb",
16            "setupCommands": [
17                {
18                    "description": "Enable pretty-printing for gdb",
19                    "text": "-enable-pretty-printing",
20                    "ignoreFailures": true
21                }
22            ]
23        }
24    ]
25}

 

打开对应的测试代码文件，加入断点，选择【调试】-【启动调试】，即可像其他IDE进行方便的代码调试。

 

• F10：单步调试

• F11：单步跳入

• Shift+F11：单步跳出

 

左侧可直观地看到堆栈和变量信息:

 

▲堆栈和变量信息

 

修改代码后在Docker中运行Build，完成编译后即可再次启动调试。

 

调试Apollo模块

 

Apollo开发者社区公众号曾发过的《开发者说 | Apollo 3.5各功能模块启动过程解析》，详细地介绍了Apollo3.5 的模块启动过程。

 

通过在 /apollo/cyber/mainboard/mainboard.cc 加入断点，可以详细地看到模块的启动过程（如何加载Dag和Conf文件进行初始化），极大地方便了开发者理解和调试Apollo模块。

 

PS: Apollo3.0及以前的版本仍然可用此种方式调试，只需把 Program 改成Ros可执行程序路径，以及 Args改成对应的参数。

 1{
 2    "version": "0.2.0",
 3    "configurations": [
 4
 5        {
 6            "name": "(gdb) Launch",
 7            "type": "cppdbg",
 8            "request": "launch",
 9            "program": "/apollo/bazel-bin/cyber/mainboard",
10            "args": ["-d","/apollo/modules/drivers/gnss/dag/gnss.dag"],
11            "stopAtEntry": false,
12            "cwd": "${workspaceFolder}",
13            "environment": [],
14            "externalConsole": false,
15            "MIMode": "gdb",
16            "setupCommands": [
17                {
18                    "description": "Enable pretty-printing for gdb",
19                    "text": "-enable-pretty-printing",
20                    "ignoreFailures": true
21                }
22            ]
23        }
24    ]
25}

▲调试Apollo板块

 

本文部分内容参考链接

 

*《Vscode-insiders 的 docker扩展》

https://code.visualstudio.com/docs/remote/containers

*《使用Visual Studio Code编译、调试Apollo项目》

https://blog.csdn.net/davidhopper/article/details/79819587

*《使用GDB调试Apollo项目》

https://blog.csdn.net/davidhopper/article/details/83445976

*《使用GDB调试Apollo单元测试程序》

https://blog.csdn.net/davidhopper/article/details/82589722

*《Apollo 3.5 各功能模块的启动过程解析》

https://blog.csdn.net/davidhopper/article/details/85248799