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技术文档丨如何在预测模块中添加新的评估器

作者:Apollo开发者社区2020.03.21 11:48浏览量:1627

简介:预测模块是不可或缺的一个板块,其作用很大程度上决定了试验能否成功。预测模块综合各个模块的数据信息和评价结果,具备信息融合功能,可以评估各个子系统及系统整体未来的

预测模块是不可或缺的一个板块,其作用很大程度上决定了试验能否成功。预测模块综合各个模块的数据信息和评价结果,具备信息融合功能,可以评估各个子系统及系统整体未来的状态开发者可根据预测模块的评估结果进行调整。而加入新的Evaluator,更是能自定义评估方向,增加评估结果准确度。

 

  以下,ENJOY  

 

简介

 

评估器使用预训练的深度学习模型生成特征(来自障碍物和自车的原始信息)以获得模型输出

 

新增评估器的步骤

 

请参照以下步骤新增一个名为NewEvaluator的评估器:

 

  1. 在proto中新增一个文件

  2. 以继承Evaluator类的方式定义一个新类NewEvaluator

  3. 实现NewEvaluator类

  4. 更新预测配置文件

  5. 更新评估管理器

 

定义一个继承Evaluator的新类

 

在modules/prediction/evaluator/vehicle文件夹下创建文件new_evaluator.h

 

文件内容如下:

 

#include "modules/prediction/evaluator/evaluator.h"

namespace apollo {
namespace prediction {

class NewEvaluator : public Evaluator {
public:
NewEvaluator();
virtual ~NewEvaluator();
void Evaluate(Obstacle* obstacle_ptr) override;
// Other useful functions and fields.
};

}  // namespace prediction
}  // namespace apollo

 

实现新定义的类NewEvaluator

 

相同文件夹下创建一个名为new_evaluator.cc的文件,实现新定义的类。新类的实现方法如下所示:

 

#include "modules/prediction/evaluator/vehicle/new_evaluator.h"

namespace apollo {
namespace prediction {

NewEvaluator::NewEvaluator() {
// Implement
}

NewEvaluator::~NewEvaluator() {
// Implement
}

NewEvaluator::Evaluate(Obstacle* obstacle_ptr)() {
// Extract features
// Compute new_output by applying pre-trained model
}

// Other functions

}  // namespace prediction
}  // namespace apollo

 

在proto中新增一个评估器

 

在文件prediction_conf.proto中增加一个类型来表示新增的评估器,如下所示:

 

enum EvaluatorType {
MLP_EVALUATOR = 0;
NEW_EVALUATOR = 1;
}

 

更新预测配置文件

 

在配置文件modules/prediction/conf/prediction_conf.pb.txt中,更新evaluator_typ域,具体如下所示:

obstacle_conf {
obstacle_type: VEHICLE
obstacle_status: ON_LANE
evaluator_type: NEW_EVALUATOR
predictor_type: NEW_PREDICTOR
}

 

更新评估配置器

 

按照下面的代码示例更新函数CreateEvluator( ... ):

 

case ObstacleConf::NEW_EVALUATOR: {
  evaluator_ptr.reset(new NewEvaluator());
  break;
}

 

按照下面的代码示例更新函数RegisterEvaluators():

 

RegisterEvaluator(ObstacleConf::NEW_EVALUATOR);

 

完成上述步骤之后,即表示创建了新的评估器

 

增加新属性

 

如果您想增加新的属性,请参照以下说明:

 

在proto文件中新增一个域

 

假设新的评估输出结果为new_output并且其类型为int32。

 

如果输出直接与障碍物相关,请参考以下代码在modules/prediction/proto/feature.proto文件中增加新的域:

message Feature {
// Other existing features
optional int32 new_output = 1000;
}

 

如果输出与车道序列相关,请参考以下代码在modules/prediction/proto/lane_graph.proto文件中增加新的域:

 

message LaneSequence {
// Other existing features
optional int32 new_output = 1000;
}

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